南沙吊人车出租，广州吊人车出租， 花都吊人车出租     吊人车的输入整形器的作用特点？  吊人车是用来运送工作人员和使用器材到达指定现场进行高空作业的专用汽车。折叠式吊人车1。作业平台在上升和下降时会产生不期望的振动，而且到达指定位置后会产生残留振荡，这对作业人员是非常不利的。增加系统的阻尼或者刚度可减少系统的振动及残留振荡。然而，增加足够的阻尼或者刚度往往是不切实际的，而且会增加系统的损耗。因此，探索一种新的控制方式减少系统的振动及残留振荡是非常有必要的。输入整形技术是一种开环的控制技术，可以在不改变系统结构和硬件的前提下抑制系统的残留振荡。为了消除作业平台的振动和抑制其残留振荡，本文以作业平台的摆角幅值为目标函数，设计了EI整形器、ZV整形器和ZVD整形器，通过对比这三种不同的输入整形器，寻求最优的输入整形器将摆角幅值限定在工程所允许的范围内。

     系统描述系统分为七个实体：支腿、底盘、转台、下臂、上臂、摆臂、作业平台。作业车的底盘由四个支腿支撑并固定，与水平面保持平行；作业平台看成一个质量点并通过无质量的摆臂与上臂连接，忽略转动摩擦力。建立的折叠式吊人车的数学模型。转台附在底盘O1点,下臂与基座连接于O2点，上臂与下臂连接于O3点，摆臂与上臂连接于点O4，作业平台固定在摆臂另一端点。下臂与水平面的夹角为θ1，上臂与下臂的夹角为θ2,摆臂与竖直线的夹角为θ。转台高度为h，下臂长度为ld，上臂长度为lu，摆臂长度为l。研究的吊人车的几何参数。折叠式吊人车的坐标系。各坐标系之间的方位关系如下所述：Z0竖直向上；X0指向转盘正前方。Z1竖直向上；X1与上臂和下臂在同一平面内，与X0夹角为φ。Z2、Z3、Z4的方向都垂直于上臂和下臂，且与Y1的方向相反；X2、X3、X4方向分别平行于上臂、下臂、摆臂，方向一致。根据各坐标系之间的位姿，可得到变换关系、输入整形技术是将脉冲序列与参考命令卷积，生成的整形命令作为控制信号，以消除柔性系统的残留振荡。输入整形器由一系列序列组成，其序列的幅值和时间可通过限制残留振荡的约束条件求得，常用的方法是通过限制系统的残留振荡的不同约束条件求得。具有二阶谐波振荡的模态的系统的残留振荡的百分比可用ω为系统的固有频率，ζ为阻尼比。由于系统建模时存在误差，因此作业平台实际的固有频率一般不等于模型频率。整形器抑制残留振荡的灵敏度是不同的，EI整形器、ZV整形器和ZVD整形器的灵敏度。可知，EI整形器的鲁棒性最好，ZV整形器的鲁棒性最差。当V≤5%内，EI整形器的频率变化范围，ZV整形器的频率的变化范围。

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        输入整形器设计对于无阻尼系统，根据单峰EI输入整形器、ZV整形器和ZVD整形器的约束条件，求得单峰EI输入整形器、ZV整形器和ZVD整形器的表达式分别。式中V为残留振荡百分比的值。2数值仿真令作业平台实际的振荡频率。系统的三个角加速度输入分别5，三个角度输出。当dω=0时，摆臂角度的输出。当dω≈±10%时，摆臂角度的输出10-11。可看出：经ZV整形器整形后，输出角度比预期的滞后0.5T达到预期的稳态值；经ZVD整形器和EI整形器整形后，输出角度比预期的滞后T达到预期的稳态值，且两者的输出波形重合。结果表明，加入输入整形器后，系统的响应时间都相应地变长，但都能达到预期的稳态值。 经ZV整形器整形后振动的幅度比未整形时的小得多，残留振荡的幅度减少了90%，但比 ZVD整形器和 EI整形器的大；经 EI整形器和ZVD整形器整形后残留振荡的幅度比未整形时的都减少了95%左右，且两者的输出曲线几乎重合。结果表明，三种输入整形器都有效地减少了作业平台的振动及残留振荡。经ZV整形器整形后残留振荡的幅度比未整形的减少了80%左右，而经ZVD整形器和 EI整形器整形后残留振荡的幅度比未整形的减少了98%左右。结果表明，ZV整形器的鲁棒性最差，ZVD整形器的鲁棒性较好，EI整形器的鲁棒性最好。

      由仿真结果可知，ZV整形器时滞最小，但鲁棒性最差；ZVD整形器与EI整形器的时滞相等，比ZV整形器的大一倍，但其鲁棒性都比ZV整形器好。在误差允许的范围内，通过仿真实验验证了理论。针对本系统，ZVD整形器与EI整形器的输出波形几乎重合，但EI整形器的输出幅度比ZVD整形器的小。因此，EI整形器比ZV整形器和ZVD整形器能取得更优的控制效果。

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