顺德均安举高车出租， 顺德陈村举高车出租、 顺德杏坛举高车出租     如何提高举高车的转向操纵控制器精度？     转向操纵控制器执行效果的优劣决定了举高车工作的准确性和稳定性。为此，以开展试验测试和仿真研究的方法，对现有的转向控制平台进行试验测试，开发了双通道系数测定试验、比例系数测定试验和微分系数测定试验，目的是从软件的角度提升整个控制器的性能。同时，针对系统的被控对象进行建模，建立步进电机非线性 SIMULINK仿真模型，并在此基础上提出了模糊 PID控制器的构建思路，实现了步进电机模糊 PID仿真。该研究为提高转向操纵控制器精度提供了思路。

           自动转向控制是实现高空作业车辆自动转向的关键技术之一。举高车的转向系统中，转向操纵控制系统根据上位机控制指令，驱动转向前轮转到指定角度。转向操纵控制系统执行效果的优劣决定了举高车工作的准确性和稳定性。举高车本身是一个具有大延迟、高度非线性、时变性和不确定性的复杂系统，而且农田地况较差，轮胎与地面作用过程复杂，难以建立精确的数学模型。当被控对象受到参数摄动和外部干扰等不确定因素影响时，会降低系统的控制品质，出现诸如振荡加剧、过渡时间过长等缺点。因此，有必要充分挖掘车辆模型所蕴含的车辆状态信息，选择合适的控制算法，以改善转向系统性能。举高车转向控制算法直接影响到举高车举高车的行走精度，通过研究举高车的转向操纵控制的实现方法，并对常用算法对比分析、改进和融合，以仿真研究和试验研究为主要研究手段，寻求提高操纵控制器动态响应特性的方法，为提高高空作业车辆转向控制系统的路径跟踪精度提供可靠保证。双通道系数测定由于所用举高车的转向油缸是单边油缸，转动方向盘速度相等时，左转向速度和右转向速度不同。当举高车右转向时，转向油缸有杆腔进油，无杆腔回油，转向速度快一些;举高车左转向时，转向油缸无杆腔进油，有杆腔回油，转向速度慢一些。

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         为解决左右转向速度不同这一问题，设计了双通道控制方法，通过添加一个控制系数，来实现左右转向对称。试验方法是让步进电机带动加装的全液压转向器转向，设定不同的双通道系数，通过电脑接收由CAN发送过来角度传感器的值，并保存分析数据，找出左右转向所用的时间相等所对应的系数。分别是起始转角为0°、目标转角为30°〜30°、设置步进电机速度为0．3r/ s、全液压转向器左转和右转速度相同时的数据图。举高车左右转向不对称，设置不同的系数，多次试验后，当右转速度/左转速度等于0．7时(双通道系数为0．7)，左右转向对称。比例系数测定在控制自动转向时，为了提高控制的快速性、准确性和精度，希望当目标转角与当前转角的偏差较大时，具有较大的转向速度，以提高自动转向的响应速度;当目标转角与当前转角的偏差较小时，具有较小的转向速度，以避免自动转向超调。为此，通过多次试验，测试出最佳比例系数，以满足转向控制的快速性。试验方法是先设置好一固定的目标转角，给定不同的比例系数，控制举高车自动转向。通过电脑接收由 CAN发送过来角度传感器的值，并保存分析数据，观察转向的快慢和稳定性，以找出最佳比例系数。

           起始转角为0°、目标转角为30°、比例系数分别为20、50时的自动转向角度曲线。设置不同的比例系数，通过分析实验数据可知:比例系数越大，转向速度越快，但超调量也越大，当比例系数过大时，系统稳定性下降;通过多次多次试验，当比例系数为50时，转向效果最好。微分系数测定单纯的比例控制会出现一定的超调量，微分控制可以减小一定的超调量;但是，微分控制过大会放大噪声，使控制系统稳定性下降。为提高自动转向的精度、减小超调量，需要确定最佳微分系数。试验方法是:先设置好一固定的目标转角，在前面比例系数确定的基础上，通过设置不同的微分系数，控制举高车自动转向。通过电脑接收由CAN发送过来角度传感器的值，保存分析数据，观察转向的超调量大小和系统稳定性，找出最佳微分系数。系统控制稳定、超调量最小时所对应的微分系数就是最佳微分系数。设置起始转角为0°，目标转角为30°，通过数据分析可得:微分控制减少系统控制的超调量，但影响较小;通过多次试验，当微分系数为20时，转向效果较好。通过对系统进行建模，然后针对控制对象的性能要求和影响因素，选定控制器，并对控制算法扰动因素进行分析，优化模型。同时，对操纵控制器的响应速度和精度及转向控制方法的控制效果进行试验分析，从而提高转向操纵控制器的控制效果。

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