中山（南朗镇、港口镇、大涌镇、沙溪镇、三乡镇）吊人车出租 吊人车控制系统的基本原理是什么？ 工作台调平机构液压回路经过分析与比较调平机构的几种常见形式, 吊人车控制系统采用电液自动调平机构, 其基本原理为:通过安装在工作平台上的水平传感器来感知平台的状态, 并产生一个相应的电流来控制调平油缸的动作, 最终使平台保持水平状态。机构由溢流阀、电磁换向阀、调平液压缸和液压锁组成。在作业过程中, 当工作平台处于非水平位置时, 来自调平电路的电流, 实施控制电磁换向阀换向动作, 并打开液压锁, 调平油缸即产生伸缩动作, 使平台恢复到水平状态。自动调平机构电控部分, 水平传感器位于工作平台上, 其工作与否是由开关控制, 开关闭合后水平传感器才开始工作, 根据作业平台的倾斜状况向电磁换向阀的电磁线圈1或电磁线圈2输出电流, 使电磁换向阀工作, 调平油缸伸缩, 最终使作业平台趋于水平。另外在电路中还设置了一个紧急手动开关, 在自动调平机构停止工作的时候, 可以通过该紧急手动开关来确保平台处于水平状态, 以免发生事故。
平衡支腿机构液压系统回路： 吊人车由于底盘小, 无法支撑作业时的负载, 因此必须在车架上安装支腿, 确保作业车工作时的稳定。吊人车的支腿采用X式, 其工作液压原理。整个平衡支撑腿的回路采用并联系统, 由于每个支腿受力都一样, 所以可以同时实现复合运动; 另外每个支撑缸还设置了液压锁, 当支腿支撑架处于静止状态时, 由于承受重力负载, 为了避免支撑腿缩回, 故需要用单向阀起锁紧作用, 防止俗称的软腿现象; 同理当支腿收回处于非工作状态(竖直状态)时, 由于受液压缸和重力的影响会使支撑腿掉下来, 故用一个液压单向阀, 将它锁紧, 防止掉腿。整车行走系统液压回路, 该吊人车的行走系统主要由两个旋转马达来驱动履带运动, 从而带动整车的运动。由于要求吊人车是“轻巧型”, 没设操作车箱, 因此工作人员是在小车外部控制其运动的, 从而行走速度较慢, 与人行走的速度一样。所以在小车的转向机构上, 主系统采用的是定理泵, 其转向方法为一边运动, 另一边不运动, 通过惯性实现转向。分析, 最终确定整车的液压原理图, 该液压系统采用单泵并联系统, 其中上车和支腿系统采用同一条支路; 而行走系统采用另一条支路。这两条支路是相互独立、不同时工作的, 可通过换向阀切换供油状态, 即上车系统供油时, 行走系统是断开的。由于两个系统在工作时所需要的压力、流量基本相同, 所以这样的设置能更好地利用系统的功率。出于安全和工作时的需要, 在行走系统这一支路中还并联了4个换向阀, 分别控制第一、第二下臂、中臂和伸缩臂调幅缸; 遇到警戒情况或者工作需要时可以切换按扭, 让地面的人操作吊人车。
各液压缸技术参数计算, 先求工作台调平液压缸参数。预选液压缸的设计压力。将液压缸的无杆腔作为主工作腔, 考虑到液压缸下行时, 为重力做功, 采用液压方式平衡, 则可计算出液压缸无杆腔的有效面积, 则液压缸的内径, ηcm为液压缸机械效率, 取其值, 取标准值, 查表可得活塞直径, 取标准值。液压缸作用有效面积, 液压缸的单程平均速度, s液压缸的实际流量, 液压缸的实际工作压力, 同理可求出小臂变幅液压缸、伸缩液压缸、中臂变幅液压缸、第一、二下臂变幅液压缸和支腿液压缸的参数。液压马达(行走液压马达、回转液压马达)的选择和计算： 行走马达理论计算排量4V′是全景图像的光流场, 而在差分的基础上进行了光流计算; 可以看出, 经典光流法是对整幅图做光流计算, 因此DSP的耗时大, 误差也比较大; 而采用差分与经典光流法结合的改进算法只对运动区域计算(一幅图的1/3), 就会节约2/3的DSP运算时间; 同时两者结合后运动区域的灰度梯度变化大, 这也保证了光流法应用的正确性, 减小了光流误差, 提高了系统的稳定性。
利用CCS3.0的分析工具, 分别对几种不同大小的图像在经过灰度变换、滤波、差分和光流场计算处理后所用的总的时间进行统计, 并通过以下方法对软件程序进行优化。可以看出, 经过优化后, 处理速度有了大幅提高, 系统对88×72大小的图像检测速度达到了19.6帧/秒, 平均每帧处理时间达到50ms。在处理帧速控制在12.5帧/秒的情况下, 对于人的感觉来说可以达到实时检测跟踪的效果。将差分法和光流法结合起来, 发挥两种算法各自的长处, 可以大大降低控制器的计算量, 从而提高系统对目标跟踪的实时性。作者借助于高性能数字信号处理器TMS320DM642、现场可编程逻辑门阵列FP-GA, 构建了嵌入式的硬件平台, 相对于人工控制的PC机监控系统具有设计结构简洁、灵活、实时性和稳定性高的优点。
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