海珠升高车出租，花都升高车出租， 南沙升高车出租      升高车的高压蓄能器的节能作用？    基于流量连续性方分别建立泵与M的A口之间管路和泵与M的口之间管路的数学模型。 泵与M的A口之间管路的容积; 泵压油口流量; ma液压泵/马达A口流量，过载缓冲阀的溢流量; V是泵与M的口之间管路的容积;   m液压泵/马达 口流量，个单向阀的流量; 泵的吸油口流量，过载缓冲阀的设定压力值，溢流阀的流量系数。高压蓄能器的流量。 启动时m r制动时回转制动升高车转动惯量大，回转时稳定性太差。减少因此而造成的能量损失，针对回转系统参数的摄动与系统的不确定性，基于自适应模糊滑模控制的原理对回转速度的进行跟踪控制。

         首先设计滑模变结构控制器消除外部干扰和补偿系统不确定性对回转速度控制的影响。控制器的输入与输出分别是回转减速机的速度和泵/马达排量调节机构的电压。通过公式可得速度控制的状态方程、系统处于马达工况;当Δ＜时，系统处于泵工况。以回转装置的速度差跟踪误差，建立一个的滑模变结构控制器。利用合适的控制律使其状态变量在相平面能沿着相关的轨迹滑向滑模面。控制器选择一个线性切换函数滑模变结构控制器的控制律中 k切换增益。假设系统存一个理想的控制律。由于滑模变结构控制器的等效控制的参数不确定，理想控制律很难获得，因此利用模糊逻辑系统逼近理想控制器。模糊控制器以滑模面 输入，输出控制律。表模糊控制规则滑模面的隶属度函数表达。分别是隶属度函数的中心和宽度; 的论域空间。采用模糊推理机、单值模糊器和重心解模糊器，模糊系统的输出中是调整参数向量。存在一个最优模糊输出量逼近滑模变结构控制器的理想控制律。估计误差。结合自适应控制使模糊控制器的模糊输出量。自适应模糊滑模控制器的控制规则:根据给出参数向量和误差的自适应律，函数适用于证明和估计非线型控制器的收敛性，根据上式可知当 t趋近∞时，滑模面 s(t)趋近于，所以自适应模糊滑糊控制器全局稳定。

   

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              分析系统的节能效率，根据升高车的相关参数进行了仿真，选取液压升高车回转的一个典型工况周期，设定一个周期内的输入速度曲线，运用软件进行仿真。部分仿真参数如下:泵的最大排量 ，气体定容比热，蓄能器，挖机工作重量，总传动比，泵/马达最大排量 ，满载转动惯量，空载转动惯量，高压蓄能器体积，低压蓄能器体积，高压蓄能器充气压力，低压蓄能器充气压力，切换增益 ，自适应率，系统稳定系。蓄能器回收并用于驱动回转的能量; E制动能量。从整个回转系统角度出发，该系统的节能效率。采用自适应模糊滑糊控制器的回转系统跟踪输入速度信号的效果理想。满载时，滞后时间，最大超调量．空载时，滞后时间，最大超调量。因满载时转动惯量大，所需的制动力矩大，所以比空载时滞后时间长，超调量大。仿真时，当回转速度达到 r/min后，让液压泵停止工作，系统的制动和启动能量全由高压蓄能器提供，得到不同低压蓄能器充气压力下回转制动速度响应曲线。仿真结果表明:低压蓄能器充气压力越大，制动时间越短。这是因闭式液压系统中大部分管路的压力都与低压蓄能器一致，其压力值越大，液压泵/马达的自吸性越好，制动更迅速。

                 低压蓄能器在不同容积时的压力曲线可知，体积越大，其压力波动更小，低压蓄能器减弱油管中液压油惯性对系统影响的能力更好。图低压蓄能器不同容积下的压力曲线图系统总需求功率、蓄能器以及液压泵的功率曲线系统总需求功率、蓄能器以及液压泵的功率曲线。图功率曲线累积后的能量曲线。从中分析可得:   满载时，制动能量回图回转能量消耗曲线收率节能率。同理，一个工作周期内制动能量回收率，节能率。对比满载与空载的制动能量回收率与节能率可知随着转动惯量的增大，回转系统的制动能量回收率降低。同理，当其它参数不变时，不同高压蓄能器容积下的。 高压蓄能器的容积越大，其液容越大，可存储的液压能越多，制动能量回收率越大;当蓄能器容积达到一定值能完全满足制动能量的存储需求，基本保持不变。自适应模糊滑模控制器有较好的稳定性与鲁棒性，可平稳的控制升高车回转速度，降低回转能量的损失。采用该系统可消除回转液压泵/马达与其它二次元件的压力扰动，可减弱油管中液压油惯性对系统性能的影响。低压蓄能器的充气压力越大，制动时间越短;通过对满载与空载时对比可得，转动惯量越大，能量回收效果更明显。采用该系统，制动能量回收率可达，系统的节能率可达到，节能效果明显。高压蓄能器的容积越大，系统的制动能量回收率越高，达到一定值后影响不明显。

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