顺德登高车出租,   高明登高车出租，花都登高车出租      模糊控制策略来进行登高车坡道判别的方法？    模糊控制的目标是登高车根据载重和坡道大小对坡道与平道进行判别，AMT登高车的档位和离合器执行机构根据坡道指令将档位挂入一档，直至完成登高车的爬坡作业ECU发出平道指令，档位换入二档。坡道换挡控制器模型空载时，登高车二档可以完成坡度的爬坡作业，但是随着负载的增加，牵引力增大，需要降档。登高车负载和坡度大小决定的综合负载是时变、非线性的，难以用数学建模的方式进行精确表达，因此采用模糊控制策略来进行坡道的判别。

           坡道换挡模糊控制模型各由两个输入输出参数构成。由图可知模糊逻辑控制器由三个核心部分组成，分别是模糊化模块、近似推理模块和清晰化模块，其输入因素分别是坡道大小和登高车负载，控制器根据模糊化处理之后的综合负载发出坡道（挂入一档）或平道（挂入二档）指令。模糊逻辑算法设计时使用Mamdani型控制器，模糊控制器采集到的的坡道大小和登高车负载信息都是物理值，不能直接被控制器识别，需要经过量化因子和隶属函数进行模糊化处理。控制器输入输出论域设置为，每个输入输出参数的模糊集合为，由此可制定条模糊规则。其中登高车负载和坡道判别命令选择梯形隶属函数，坡道大小为三角形隶属函数。登高车负载和坡道大小的隶属函数图像，其中坡道大小隶属函数中NBig和Neg为登高车下坡行驶，Zero为平道作业，其余两种情况为登高车爬坡作业工况。

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             模糊规则是控制器的核心，每条模糊规则可分为前提和结论两部分，前提部分描述原因，结论部分描述与控制行为相关的结果,。根据熟练驾驶员的驾驶经验和实车测试得出登高车综合载荷模糊规则的三视图，其中X轴的输入为坡道大小，Y轴输入为登高车负载，Z轴为输出的坡道、平道命令。登高车自重，额定载荷为，坡度大小区间。 Matlab仿真分析完成模糊控制器的设计之后借助于MATLAB工具箱设计GUI，对动态载荷下所制定的模糊控制策略进行仿真分析。首先新建一个GUI，完成所需控件的布局并进行相应的属性设置，然后把模糊控制器生成的文件导入到编辑器界面和完成控件等相应的程序编写。在仿真时拖动相应的滑动条，坡度大小和载重发生相应的变化，其滑动条的值显示在相应的空白文本框中，输出控件根据动态载荷的变化实时显示平道或者坡道命令。六次仿真坡道一档由仿真结果可知，空载情况下，即使是行驶在最大可通过坡度，控制器也是发出平道指令，现实中，空载登高车在二档的情况下也可以顺利的通过坡度的坡道；通过第二次和第三次结果对比可知，当坡度很小，载重量比较大时，登高车可以二档顺利完成坡道行驶，即使坡度大小一样，载重量达到一定临界值时，也是发出坡道指令，换入二档；第二和第四次仿真结果可知载重量相同的情况下，随着坡道增大至临界值，输出命令为坡道指令；第五和第六次仿真是登高车在最大可通过坡道上作业的特殊情况，即使载重量较小，输出的也是坡道指令。

            由全部仿真结果可知，把模糊控制算法和登高车的综合载荷结合起来进行坡道的判别是可行的，登高车对坡道大小和负载情况的变化具有实时的反应能力，这一方法能满足坡道判别的要求和实现所制定的登高车坡道换挡策略，登高车可以根据坡道或者平道指令进行相应的档位更换，避免了登高车行驶与坡道而发生频繁的换挡现象。在分析登高车坡道行驶动力学和换挡规律的基础上，提出了一种基于模糊控制算法综合载荷下的坡道判别方法，并根据坡道或者平道指令挂入相应的档位，这一算法避免了基于车速和油门开度而发生频繁换挡的现象，也不需要复杂的建模过程。在坡道判别时对载重和坡道大小进行综合考虑符合载重车辆的实际作业情况，这一换挡策略避免了传统AMT登高车坡道频繁的换挡过程，确保登高车驾驶和高空作业作业安全。

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