南沙登高车出租，东莞登高车出租，番禺登高车出租      周期切换拓扑下的登高车的多电液伺服执行器同步控制方式？         1    研究的是登高车的多电液伺服执行器固定拓扑下的同步控制问题。但是在实际工作中，多智能体的网络通信拓扑并不是固定不变的，如在无人机编队中相对位置会发生改变。然而每个智能体的通信范围并不是无限大，通常会受到限制，再加上网络通信过程中通信可能会发生故障造成通信数据丢失，出现的这些情况都会使得通信拓扑结构发生变化。如多轮液压平板车的所有液压缸同步运动实现整体车身上升时，采用固定拓扑通信方式，若是其中两个液压缸通信数据丢失，或者两个液压缸分别在车头和车尾距离太长，有可能不能实现通信。研究切换拓扑的同步控制方法，在短时间不能实现通信的两个液压缸可以在下一个切换拓扑通信方式中和其他液压缸实现通信，避免了一段时间内液压缸不能获取通信信息而造成的不同步。登高车的多电液伺服执行器系统也会出现通信受到限制或者通信数据丢失的情况。因此，研究切换的拓扑能够更好地贴合实际情况，设计切换拓扑网络下的同步控制器很有必要。本章考虑切换拓扑呈周期变化下的登高车的多电液伺服执行器的位移、速度、压力与领导者相应状态的同步问题。针对周期切换拓扑网络，基于邻域信息为每个电液执行器设计同步控制律。然后构造李雅普诺夫能量函数分析系统稳定性，结合线性矩阵不等式（LMI）方法，得到系统稳定且实现同步的充分条件。最后通过Matlab软件的Simulink模块搭建具有四个切换拓扑的多电液伺服系统的仿真模型，进行数值仿真验证所提方法的合理性和有效性。

         2周期切换拓扑下的同步控制算法设计， 控制算法设计本节考虑切换拓扑下的登高车的多电液伺服执行器同步控制问题。与第三章固定拓扑的研究相比，同样是不考虑外负载扰动，但是拓扑不再是固定的，而是随时间不断改变。在进行切换拓扑研究之前，需要得到电液伺服系统和领导者的数学模型。同样考虑n个电液伺服系统，则第i（i =1,,n）个电液伺服系统的状态方程为iz=Az+Bv（4-1）其中，iz表示第 i个电液伺服系统的状态，iv是控制输入， A是系统阵，B 是输入矩阵。领导者与所研究的多个电液伺服系统具有相同的数学模型，其状态方程为00z=Az+Br其中，0z表示领导者的状态， r是领导者的参考输入，A是系统矩阵， B 是输入矩阵。本节的控制目标是设计第i个电液伺服系的控制输入iv，使得第i个电液伺服系统的状态iz在切换通信拓扑下可以收敛到领导者的状态0z的邻域。在切换通信拓扑下，多个电液伺服系统与领导者间的通信可以随时间按照一定规则改变。本节中研究的拓扑是在一个周期内交替出现，不同周期内重复出现，呈周期性变化。根据假设，一个周期内的切换拓扑图的并图是连通的，因此可以得到1t，i为正整数。考虑式（4-20），在【t,t +】区间内，1ie t e t=积分有界，则1e t e t=也是有界的，进而推出ie t有界，根据ie t的定义，得出e有界，进而推导得出e有界，且第i个电液伺服系统与领导者的同步性误差即状态误差受到的约束。

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         3周期切换拓扑下的同步控制算法仿真结果， 为了验证周期切换拓扑网络下同步控制算法的可行性，考虑由四个电液伺服执行器和一个领导者组成的的切换通信拓扑图。这四个拓扑图的并图是连通图。领导者被标记为节点node 0,另外四个电液伺服系统分别被标记为节点node 1、node 2、node 3、node 4。仿真过程中，四个通信拓扑图按照1234的顺序进行切换，每个拓扑图0.25s切换一次，四个拓扑图各切换一次完成一个周期是1s。通信拓扑图的H矩阵分别。通过计算求解得到是min=0.382。切换通信拓扑图其他控制器参数设置为 P =【1.59,−2.38,−0.23;−2.38,4.20,−3.6;−0.23,−3.6,29.58] 。分别描绘了周期切换拓扑下的四个电液伺服执行器和领导者的液压缸位移、速度和压力随时间变化的轨迹，从图上可以看出四个电液伺服系统的三个状态位移、速度、压力都能很快地收敛到领导者对应状态附近。 显示了四个电液伺服系统各自与领导者的液压缸位移、速度、压力的状态误差即同步误差随时间变化的轨迹。四个电液伺服系统的位移、速度、压力与领导者的对应状态的同步误差分别在1mm，0.002m/s，1N左右。 给出了四个电液伺服系统的控制律iv的变化轨迹，可以明显看出由于拓扑图切换导致控制律相应发生变化。仿真结果表明设计的在周期切换拓扑下的同步控制算法能实现多个电液伺服系统与作为领导者的电液伺服系统状态能实现同步，即能同步跟踪领导者，且误差控制在合理范围内。因此，本文所设计的切换拓扑下的同步控制算法合理可行。为第六章中在电液伺服驱动的2-DOF机械臂实验平台上验证同步控制算法打下基础。

     

           研究了周期切换拓扑下登高车的多电液伺服执行器同步控制问题。首先，针对切换拓扑，基于节点交互信息为每个电液伺服系统设计同步控制律。然后构造李雅普诺夫能量函数分析系统稳定性，结合线性矩阵不等式（LMI）方法，得到了系统稳定且实现同步的充分条件，求解得到使系统稳定的控制器系数矩阵，最终给出了同步误差最终一致有界的结果。最后通过Matlab软件的Simulink模块搭建多电液伺服系统的仿真模型，进行数值仿真验证所提方法的合理性和有效性。

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