鼎湖登高车出租， 清远登高车出租， 三水登高车出租    登高车的路况识别系统的识别效果验证方法？   将设计好的路况识别系统安装在伸缩式登高车上，在某公司封闭式试验场进行多路况识别，为增加随机性和验证系统是否具有鲁棒性，采用非均匀速度对各路面进行识别。由于预先铺设的路面年久失修且未经过标准测量，采用主要由高精度单点激光测距仪构成的推车对试验路面高程进行测量，测量结果作为试验路面的准确高程，然后由此对路况识别系统的识别结果进行评价。

          1 实车实验： 将设计好的路况识别系统安装到真正的登高车上进行多路况实车实验，测试并对路况识别系统进行调试改进。由于该实验较危险，且需要多种路况进行实验，故选择在某公司登高车试验场进行。

        1）实验准备：本实验使用的实验登高车为某型号伸缩式登高车，该登高车使用左右贯通式主动油气独立悬架，全长15500 mm，宽2980 mm，加装吊臂时高3930 mm，总重为55000 kg。在实验过程中，需要对车顶的实验设备进行调试，考虑到实验安全，对吊臂进行拆除，吊臂重量用配重进行替代。实验场地为国内某公司登高车综合试验场，该试验场配备有多种试验路面，结合登高车转场时常见路面，挑选以下4 种路面进行实验验证，分别为比利时路，规则障碍路，矿卡路和波纹路。实验前在各路面上测试得出合适的登高车速度范围。登高车尺寸较大移动不便，故将传感器安装到支架并固定好后进行标定，而后将标定好的路况识别系统安装到登高车驾驶室上方，并进行实验前调试，以确认传感器状态良好，如图所示。将各传感器连接至驾驶室内的笔记本电脑进行数据处理，三维激光雷达和惯性测量单元供电由车载逆变器经稳压电源供给。

         2 ）实验过程及实验结果：依次将登高车行驶至上述四种路面进行路况识别，在识别过程中对识别结果进行保存，以便对识别结果进行验证。试验场的比利时路使用年代较长，且以往在该路上测试的实验登高车均为大吨位非公路登高车，故较其他常见比利路路况更加恶劣，但没有形成明显的静态障碍物，试验时的车速为10 km/h——15 km/h，比较破损的比利时路的标准差为0.1802 m，道路等级为颠簸，功率谱密度：规则障碍路为规则铺设的用于测试登高车在固定震动频率下对登高车影响的路段，由两列长方形凸起组成，一侧水平铺设，另一侧倾斜铺设，凸起高度约为2厘米，该路段虽名为障碍路，但实际对于非公路登高车并不能构成障碍，故在点云图上看不到障碍显示，试验时的车速为15 km/h——20 km/h，规则障碍路部分点云图，标准差为0.4750 m，道路等级为颠簸，功率谱密度。波纹路为频率恒定的规则短波路面，波峰高度约为3 厘米，没有形成静态障碍，试验时的车速为15 km/h——20 km/h，因波谷会被上一个波峰遮挡，在点云图上波谷部分的点云较稀疏，故在图中可以看出规则分布的点云稀带。波纹路标准差为0.2182 m，功率谱密度，功率谱线虽然跨越三个等级，但在一般等级分布较多，故道路等级为一般。矿卡路为模拟一般矿区路面铺设的道路，多大石块和不规则障碍物，将这些障碍物在最终形成的点云图上用绿色进行标记，试验时的车速为20 km/h——25km/h，得到的部分点云图：矿卡路标准差为0.5814 m，道路等级为颠簸，功率谱密度。

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          2 验证实验：为了对识别结果进行验证，使用单点激光测距仪对路面高程进行测量，并使用振动加速度计消除单点激光在测量时的振动；使用差分GPS 和RTK（实时动态载波相位差分）技术得出单点激光测距仪的运动轨迹及速度。使用的单点激光测距仪型号为GOLTM-R603 系列，精度为±0.375 mm，测量范围为750 mm；振动加速度计为BRÜEL & KJÆR（简称B&K）振动传感器，B&K振动传感器的灵敏度为0.9702 p C/ms-2，最高频率为12.6 k Hz，可测试的最高加速度为20000 g。传感器数据使用美国国家仪器NI 公司的Compact-RIO 经由Lab View进行采集。使用推车进行路面高程测量时，车速保持在1 km/h。比利时路验证过程及功率谱密度，功率谱密度曲线大部分位于颠簸等级区域，验证等级为颠簸，与实验等级一致。

 

           规则障碍路验证过程及功率谱密度，功率谱密度曲线全部位于颠簸等级区域，验证等级为颠簸，与实验等级一致。功率谱密度曲线大部分位于一般等级区域，验证等级为一般，与实验等级一致。波纹路验证过程及功率谱矿卡路验证过程及功率谱密度如图所示，功率谱密度曲线全部位于颠簸等级区域，验证等级为颠簸，与实验等级一致。

            经使用验证实验测量得的路面高程而计算的功率谱密度与实车试验的结果进行比较发现，功率谱密度曲线基本处于统一区间，及具有相同的路面等级，这说明该路况识别系统可准确识别出道路等级。但其波形相差较大，这是由于实车试验过程中还存在由登高车颠簸而产生的较大噪声，经多次试验发现，这种噪声会随着速度的变化而变化，同一路况下速度越大，噪声越大；此外，非匀速运动中登高车的速度变化也会影响测量效果，由于登高车均为非刚性体，故速度变化会引起登高车悬架系统产生突变，进而影响测量效果。

      

            主要对设计的路况识别系统的硬件平台和软件平台进行实验验证，使用某型号伸缩式登高车进行实车实验，实验测试了四种路面的路况，分别得出了各个路面的点云图及其路面等级，为验证实验的可靠性，使用单点激光测距仪对同样的四种路面进行高程测量并计算功率谱密度，由此得出的路面等级与实验得出的路面等级基本一致，故认为该路况识别系统识别较准确，符合设计要求。

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