四会桥梁检测车出租，清远桥梁检测车出租， 云浮桥梁检测车出租     液压位置伺服系统的超螺旋滑模控制策略？   传统滑模控制作为有效的鲁棒控制策略，由于具有结构简单以及较强鲁棒性等突出优点在运动控制领域受到了研究人员的密切关注。但其主要被用于可建立精确系统模型的系统中。由于对系统的参数改变以及扰动极度不敏感，因此能够进一步提高渐近跟踪性能，唯一缺点是存在抖阵，这在实际应用中是不允许的。为了实现既可保留传统滑模的优势又可限制抖阵现象的双重目标，一种新的滑模控制算法应运而生，该方法即为高阶滑模控制策略。超螺旋滑模作为一种常见的高阶滑模控制，目前得到广泛应用。针对液压位置伺服系统采用超螺旋滑模控制进行实验研究。该控制器含有自适应增益，主要针对系统存在着的建模不确定问题所设计。

        超螺旋滑模控制：  超螺旋滑模控制原理： 超螺旋滑模控制作为有效的二阶滑模算法的一种，基于该方法所设计的控制器包括滑模面在时间上的积分，以及生成的一个关于滑模面的连续控制函数，可以让滑动变量及其对应的导数在有限时间内趋于零。可有效减小滑模控制存在的颤振问题。选择合适的参数使得上述条件满足时可以得到31V0。

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         根据 Lyapunov 稳定性定理判断可得所设计的超螺旋滑模控制器可以使系统最终渐近稳定。液压位置伺服系统的超螺旋滑模控制。采用的超螺旋滑模控制分别跟踪三类给定参考信号。对三种给定信号的跟踪结果。结果图中上面板的黑色虚线和蓝色实线分别代表参考信号和系统实际输出，下面板是与上面板相对应的系统跟踪误差。

           针对液压位置伺服系统，基于已有的模型信息，引入超螺旋滑模控制策略，且该方法带有自适应控制增益，进一步提高了系统的控制精度。证明了系统稳定性，并通过实验对该方法的有效性进行了验证。由实验跟踪结果可以看出，该方法有较好的自适应能力，可对给定期望信号实现准确的跟踪控制，且与 PID 控制、传统滑模等方法相比控制效果更良好。

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