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珠海桥梁检测车出租, 中山桥梁检测车出租, 江门桥梁检测车出租    桥梁检测车的电液执行器变负载工况位置特性?
新闻分类:行业资讯   作者:admin    发布于:2023-01-024    文字:【】【】【

     珠海桥梁检测车出租, 中山桥梁检测车出租, 江门桥梁检测车出租    桥梁检测车的电液执行器变负载工况位置特性?    为检验系统的鲁棒性,研究电液执行器对不同负载工况下的位置控制性能,对系统在负载连续变化工况、负载阶跃变化工况时,对执行器的位置控制性能进行分析。

 

 (1)负载连续变化工况: 当电液执行器受到的负载为正弦变化时,液压缸受到的最大负载为20KN,最小负载为0。给系统输入指定的位移信号,得到液压缸的位移跟踪曲线与跟踪误差可知,当负载按正弦信号变化时,IGODE-PID控制与传统PID控制系统都能跟踪上输入位移信号。两种控制方式的系统其位移误差都呈现出正弦变化的趋势,在液压缸伸出阶段(0~3s),传统PID控制的最大位移误差为5.4mmIGODE-PID控制的最大位移误差为1.4mm。在液压缸保持当前位置阶段(3s~6s),可明显看出IGODE-PID控制系统的位移波动幅度更小。由此可知,在负载正弦变化的情况下,IGODE-PID控制系统表现出了良好的控制性能,鲁棒性更好。 

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2)负载阶跃变化工况 在某些环境工作时,电液执行器会遇到负载突变的情况,因此采用阶跃变化的负载来模拟系统在此情况下的位置控制性能。给系统输入与负载连续变化工况相同的位移信号,设置阶跃变化的负载。在0~2s时间段,负载为02s时负载突变12KN并保持到5s5s时,负载变化到20KN。仿真得到液压缸的位移跟踪曲线与跟踪误差可知,当负载按阶跃信号变化时,两控制系统都能跟踪上输入位移信号。在液压缸伸出阶段(0~3s),t=2s负载突然增大时,两控制系统的误差都出现了波动,相比较而言,传统PID控制系统波动现象更加明显且消除波动所需时间更长,IGODE-PID控制系统的表现更好。在液压缸运动到目标位置并保持稳定时(3s~6s),t=5s时负载突变对系统的位置控制影响较小。由此可知,在负载阶跃变化的情况下,IGODE-PID控制系统同样表现出了良好的控制性能与鲁棒性。

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点击次数:623  更新时间:2023-01-02  【打印此页】  【关闭

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