珠海桥梁检测车租赁， 珠海桥梁检测车出租， 桥梁检测车出租    桥梁检测车动臂能耗控制策略效果分析    空载工况下应用前述控制策略后，由于负载较小且飞轮能量很多，计算得到系数λ=0.6888。此时的新系统在空载工况下的动臂液压缸位移和速度曲线相比，此图中的位移和速度曲线的趋势基本一致。第二次动臂上升到高位时动臂液压缸位移约为520 mm，比动臂液压缸位移大5 mm。这是由于液压泵马达和液压泵在工作过程中的微小流量误差累积造成的。 新系统空载工况的流量曲线：在动臂的第一次提升动作中，液压泵马达不工作。在动臂的第二个提升动作中，动臂液压缸的流量由液压泵和液压泵马达共同提供，且总流量与第一个 提升动作中的流量基本一致。在整个第二个提升动作过程中，液压泵马达一直对系统提供流量，大约为30.3 L/min。根据前述策略计算，理论流量应为31.0 L/min。此处误差与液压泵马达的容积效率和计算误差有关。这一流量值较小一些。由于总流量需求相近，此时液压泵提供的流量较小。在第二提升动作的末段，由于此时飞轮的转速太小，液压泵马达不能提供足够的流量，此流量差值由液压泵进行补充。 

      给出了此工况下液压泵与动臂液压缸的能量曲线。在第一个起落循环中，此图的曲线与前述工况一致。在第二个循环的动臂提升阶段，飞轮以牺牲自身动能的代价驱动液压泵马达工作在泵模式下，为系统提供油液。考虑整个工作循环，液压泵消耗了13.9 k J的能量，其中动臂提升阶段占6.2 k J。这些数值少于常规系统消耗的能量（28.9 kJ）和未使用模糊策略时系统中的能量（15.7 k J）。同时，动臂液压缸有着和常规系统中一致的位移和速度。此阶段流入动臂液压缸的能量为13.8 kJ。这与液压泵提供的能量差值（7.6 k J）来自于飞轮提供的能量，这甚至超过发动机提供的能量值（6.2 k J）。相应的，由于能量回收系统较节流系统的效率更高，动臂液压缸输入能量曲线的斜率较大，迅速接近液压泵的输出能量曲线。在第二个循环的动臂下放阶段，动臂液压缸输出能量迅速变大，以驱动飞轮加速。对还发现，使用了模糊策略后的系统与未使用模糊策略的系统相比，在动臂提升过程中，发动机的输出能量由7.5 kJ减少到了6.2 kJ。 

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      给出了此工况下液压泵马达和飞轮的能量曲线。在第一个动臂起落循环中，这些能量曲线与前述能量曲线一致，故不再描述。在第二个循环的动臂提升阶段，飞轮的动能减少了11.4 kJ，液压泵马达对外输出了10.0 kJ的能量。在动臂下放阶段，飞轮动能增加了13.9 k J，而进入液压泵马达的能量为16.5 k J，此工况液压泵马达的效率约为84.2%。 此工况下的发动机和飞轮的功率曲线中，功率曲线的正值表示吸收功率，负值表示输出功率。在第二个循环的动臂提升阶段最开始，发动机是系统的唯一动力源。随后，飞轮开始为系统提供能量。在此阶段，发动机的功率约为1.5 kW，而飞轮的功率约为3.2 kW。由于液压泵马达提供的油液没有明显的节流损失，此阶段的总功率（4.7 kW）小于前一个动臂提升阶段的功率（5.8 kW）。由于液压马达在末段供能不足，液压泵功率也出现了升高。 

      液压泵马达排量为正表示其工作在泵模式，排量为负表示其工作在马达模式。自12 s开始，动臂开始第二个起落动作循环。液压泵马达的斜盘摆角为正，工作在泵模式下。飞轮因为驱动液压泵马达造成储存的能量逐渐减少。由于开始飞轮的转速较高，液压泵马达的排量较小。随着飞轮转速逐渐降低，液压泵马达的排量逐渐增大。至约15.6 s，其排量调整至最大值。此后，液压泵马达无法提供足够流量给系统，这就需要液压泵提供更多的油液。

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