清远桥梁检测车出租， 清远桥梁检测车租赁， 桥梁检测车出租   桥梁检测车驾驶室SMA双向旋转驱动器进行闭环控制实验研究     随着对SMA基础特性与力学表现的深入研究，将研究目光逐渐聚焦在如何对SMA进行控制，以达到改变SMA基驱动器单次开关驱动的表现。利用PID控制对所设计的SMA双向旋转驱动器进行闭环控制实验研究，研究结果表明所设计控制器可在0.8s内实现稳定。研究了一种单线形状记忆合金驱动器并实现了力的闭环控制。此研究以形状记忆合金的频响分析为驱动进行模拟，力控制系统采用PID控制，结果表明滞后效应不可忽略。采用不同的技术来控制形状记忆合金驱动复合板的偏转，通过研究输入测量对反馈控制系统的影响，确定最优反馈变量。

    研究的两类变量为SMA驱动器的温度和复合板的应变。实验结果显示，与温度反馈系统相比，应变反馈系统产生了更好的性能，超调小且无稳态误差。根据所设计SMA旋转执行器系统的非线性特性并考虑形状记忆合金丝的非线性，设计了分数阶微积分PID控制器（FOPID）作为非线性控制器，并与传统PID控制器的仿真结果进行比较，使FOIPD控制器相对于PID控制器具有更好的性能。在LABVIEW环境下设计了一个闭环模糊逻辑控制器应用于自整定形状记忆合金弹簧，从而控制驱动器驱动位置和力。

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    采用自校正模糊PID控制器进行SMA位移响应控制，通过集成模糊推理来调整PID控制器参数，改善了非线性系统的控制性能。针对SMA旋转驱动器滞后与非线性等缺陷，研究了一种利用转矩和位置测量实现位置跟踪的串级控制方法，并在该串级控制器中采用自适应滑模控制器作为内环控制器进行跟踪控制。设计制作了一种新型形状记忆合金丝旋转伺服装置，采用基于滑模的鲁棒控制方法对伺服系统进行主动控制。实验结果验证了基于Ni-Ti SMA丝驱动旋转伺服系统的功能，旋转伺服系统在稳态误差为0.2°的情况下可实现100°的旋转，表明采用基于滑模的鲁棒控制方法可以对所设计装置进行精确控制。

    为达到形状记忆合金驱动系统既定精度要求，提出一种简单且具鲁棒性的无模型自适应滑模控制方法，并通过非线性系统实验验证了所设计控制方法性能。为实现控制系统对SMA滞后现象、系统不确定性和外部干扰的鲁棒性，提出了一种基于比例积分微分（PID）整定方法的自适应滑模控制方法来控制形状记忆合金（SMA）驱动器，同时为了提高系统的稳态性能，采用粒子群优化（PSO）方法对初始PID增益参数进行优化。

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