从化桥梁检测车出租, 佛山桥梁检测车出租, 清远桥梁检测车出租 不同液压刚度下桥梁检测车电液力系统性能分析 位置扰动是造成加载精度差的主要因素之一,同时又会使电液力系统的液压缸活塞行程发生变化,液压缸行程变化的过程中,液压弹簧刚度会发生变化。在液压缸活塞处于中间点 ±0.01m 时,液压弹簧刚度变化仅为整个变化过程的 4%,系统的稳定性最差,同时也是最常用的工作点。电液力系统的液压缸有效行程为 0.1m, 在仿真的过程中活塞杆的位移 xf的范围为[-0.05,0.05] (m);初始状态时,电液力系统和位置系统的活塞杆对顶,并将负载置于行程中间点,即 xf=0m。
为了探究加入所设计的控制器对液压刚度影响的抑制效果,现进行以下仿真分析。设定质量为 200kg,力指令信号为 Fd=3000+500sin(24πt) (N),位置干扰信号(即位移指令信号)为 xd=0.001sin(6πt)+x0 (m),其中 x0的取值分别为-0.03、0 和0.02。对应的液压刚度分别为 88MN/m、56MN/m 和 67MN/m。 当电液力系统位置干扰行程起点位于 x0= 0,即液压刚度为 56MN/m 时,电液力系统在稳定输出后的最大误差约为 3.9N;当电液力系统位置干扰行程起点位于 x0= 0.02,即液压刚度为 67MN/m 时,电液力系统在稳定输出后的最大误差约为 3.9N;当电液力系统位置干扰行程起点位于 x0= -0.03,即液压刚度为 88MN/m 时,电液力系统在稳定输出后的最大误差约为 3.9N。液压刚度的变化对电液力系统的加载性能基本不产生影响,所设计的控制器能较好地抑制液压刚度变化对系统的影响。
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不同负载质量下电液力系统性能分析:根据本文负载质量变化对系统影响的分析,电液力系统作为给负载施加负载力的加载装置,负载的质量随着液压缸的运动会产生负载质量惯性力,并阻碍液压缸的运动,系统中高阶的输入信号会使系统产生抖振,而较大的负载质量会放大系统的抖振。为了探究加入所设计的控制器对负载质量影响的抑制效果,现进行以下仿真分析。 设定负载质量分别为 50kg、100kg 和 200kg,电液力系统指令力为阶跃信号Fd= 3000 (N),位置干扰信号(即位移指令信号)为 xp= 0.001sin(6πt) (m);阶跃信号下不同趋近律的输出力。对不同负载质量及趋近律下的电液力系统仿真结果进行分析,不同负载质量及趋近律下的电液力系统响应特性。
当指令力为阶跃信号时,采用变指数趋近律的控制器能较好地抑制负载质量惯性力的影响,上升时间为 3.7 ms,调整时间为 6.5 ms,最大超调量为 0,稳态误差也为 0,同时没有抖振出现,随着负载质量的提高,其动态性能无明显变化;当负载质量为 200kg 时,系统负载质量所引起的负载质量惯性力为 710.6N,最大输出负载力为 3500N,负载质量惯性力在总输出负载力中的的占比最大约为 20%,采用变指数趋近律的控制器控制的电液力系统在指令信号输入时,其输出误差在 1N 之内;采用幂次趋近律的控制器在 50kg 时的上升时间为 51.7 ms,调整时间为 86.4 ms,最大超调量为 1.7%,稳态误差为 1.7%,其输出力出现明显的随位置干扰而变化的稳态误差。随着负载质量的提高,其动态性能变差,同时出现了较大的抖振现象,该抖振是高频的控制信号和较大的负载质量共同引起的。两个曲线对比可以看到,采用变指数趋近律的控制器具有较好的负载质量惯性力抑制效果。
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