从化桥梁检测车出租， 增城桥梁检测车出租， 花都桥梁检测车出租    桥梁检测车传动系统硬件在环仿真验证方法？   １硬件在环系统设计：在控制器Ｖ型研发流程中，硬件在环仿真试验是重要的环节，相比于离线仿真，硬件在环仿真试验采用真实的TCU控制器，以实时仿真方式控制系统模型的运行状态，因此能够更好的检验控制器的实时性。从安全性和经济性角度来考虑，硬件在环测试在TCU开发流程的应用使得实车路试次数减少，开发时间缩短，开发风险和成本降低，同时也能够达到提高TCU软件质量的目的。硬件在环系统由硬件平台、实验管理软件和实时软件模型三部分组成，该硬件平台主要由TOJ、NIPXI－8196、PC机以及相关辅助设备如稳压源和CAN线缆等部分组成。将已编辑好的换挡规律和换挡品质控制策略存储在TCU中，整车仿真模型导入PXI－8196中，对运行状态进行实时仿真。TCU和PXI之间通过CAN总线进行通信，并在PC机中的测试管理软件NIVertStang对测试过程进行监控。

    硬件在环仿真系统设计其主要包括：（１）TCU程序设计  首先，对TCU程序进行设计，对CAN通讯格式进行设置。然后，通过CodeWarrior将TCU的换挡过程控制逻辑和换挡规律编译为Ｃ代码的格式存储。接着，通过下载器，应用CANFlash软件将编译好的Ｃ代码程序写入TCU之中。由于在硬件在环试验中使用真实的控制器，需要将Simulink中的仿真模型设置仿真频率用于编译Ｃ代码，将仿真频率设为１０００Ｈｚ。身为配置型s－funtion集的TCUSetting可对控制器内的模块进行设置，如设置连接底层和应用层的任务调度接口模块。Scheduler模块主要负责将换挡控制量以CAN信号的形式输出给PXI，实现任务的调度连接功能。

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 （２）PXI整车模型设计  在MatlabSimulink中搭建好整车传动系统的仿真模型，将模型封装为子系统形式。在Simulink中将封装模型的输入和输出端口以Ｎ１VertStang模块替代，设置ＮｌVertStang．tic为生成代码的目标语言编译器，以及仿真模型求解器的定步长和频率。在PXI－8196中应用的是PharLap操作系统，因此需要将Simulink中的整车仿真模型编译为PXI可以读取的dii文件。通过VertStang软件，在PXI－8196中将己编译的dii文件导入，并对相应选项进行配置。使用DatabaseEditor对NIXNET设备中的CAN信号名称、标识符、数据位格式等进行编辑，实现PXI与TCU的CAN通信。在编辑完成CAN通信的报文格式后，将PXI－8196中的软件模型接口在CAN通信硬件接口上完成一对一的映射设置。最后，在VertStang的Workspace中设计换挡过程监控界面对整个实验过程进行观测，收集油门开度，电磁阀电流以及离合器相对转速差等仿真结果数据。

   ２硬件在环仿真结果分析:   本文选取桥梁检测车典型工作工况，在道路坡度进行一挡升二挡的数据驱动预测控制算法硬件在环测试。硬件在环仿真测试从３．７ｓ开始进入换挡阶段，于４．８ｓ时完成换挡，实车TCU发出的油门开度和电磁阀电流信号通过CAN通信传递至PXI中，并作用于整车仿真模型，最终得到离合器相对转速差的变化过程。在硬件在环仿真测试中，待接合离合器ＢＳ的相对转速，虽然在惯性相初始阶段产生了轻微波动，但在整体上对预设参考轨迹的跟踪效果良好，验证了数据驱动预测控制器应用于实车TCU的实时性和可行性。

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