珠海桥梁检测车出租， 清远桥梁检测车出租， 中山桥梁检测车出租   桥梁检测车的直列泵柴油机电子控制策略？ 本文结合柴油机电控技术的发展现状，深入分析了直列泵柴油机电子控制策略，在前人工作的基础上提出了以 MC9S12DP256B 为主控制器、以实时操作系统μC/OS-Ⅱ为软件开发平台的直列泵 ECU 的设计方案，完成了系统硬件和控制软件的设计，并通过了调试试验。要工作及研究成果总结如下： 

   （1）根据直列泵柴油机的运行特性，制定了直列泵电控柴油机的控制策略。包括控制功能的确定、PID 控制算法、工况及喷油量和调速控制等。重点讨论了转速信号的测量及其误差分析，同时考虑了故障诊断和容错设计等内容。 

  （2）针对直列泵柴油机实时性、精确性及可靠性的控制需求和控制系统输入输出信号采集驱动精确快速的要求，选取高性能 16 位微控制器 MC9S12DP256B 为主控制器。基于此设计了 ECU 硬件原理图和 PCB，包括微控制器模块、电源模块、信号采集模块、驱动控制模块和通信模块。调试试验表明硬件功能正确，能够满足直列泵的控制要求。 

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   （3）在实现实时操作系统μC/OS-ΙΙ在微控制器 MC9S12DP256B 上移植的基础上，建立了直列泵柴油机 ECU 的应用软件开发平台。基于此开发平台，结合直列泵控制的要求，在多任务操作系统机制下，对系统转速计算、模拟量和开关量信号采集、双闭环 PID 控制等 8 个任务进行模块化软件设计并分配任务优先级。同时通过 EEPROM 存储器相关程序的编写，实现了 ECU 控制软件参数的在线修改和掉电保护，并考虑了滤波、防抖等抗干扰措施。 

  （4）调试试验结果表明，本文设计的 ECU 系统能够根据直列泵柴油机启动、正常运行和停车工况按照预先设定的控制策略对各任务进行合理的调度，能够满足设计所需的油门踏板位置、齿杆位移、进气温度等传感器的实时采集、计算与驱动信号输出的各项要求。转速测量误差≤0.1%，系统控制的精确度误差≤1.8%，实时性也满足控制要求。

  （5）不足之处;  柴油机 ECU 的研究是一项十分庞大复杂的工程，本文只是做了部分研究，由于时间关系很多问题还没有深入分析。从目前的研究情况来看，今后还需在以下方面继续努力： （1）控制策略还需进一步细化、完善。本文只考虑了 3 种工况下的控制策略。实际柴油机运行时，其工况是比较复杂的，一般可以分为停车、启动、怠速、加减速和限速 5 种。 （2）控制算法的改进。本文采用了经典 PID 算法，但是实践证明，要想获得更好的控制效果，需要结合现代控制理论，采用更先进的控制算法，如自适应 PID 控制、智能 PID 控制、模糊 PID 控制等新型的控制算法来完善系统的控制。（3）在通信设计上应考虑工业接口规范。本系统虽然在硬件电路上设计了 CAN 总线通信模块，但是最后监控系统采用的仍然是串口（考虑到时间有限），在今后的工作中监控系统也应该使用 CAN 总线。 

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