新会桥梁检测车出租， 江门桥梁检测车出租，蓬江桥梁检测车出租   桥梁检测车转向协同控制仿真与分析   根据桥梁检测车转向液压系统控制策略，以四转向液压缸建立 MATLAB/Simulink仿真模型，Function 模块是用来定义轮组转角的解算单元。设定转向轮组的扭矩 0~3s 内为 5×104 Nm，3~6s 内为 3×104 Nm，6s 后为 0，领航车 A 内侧第一轴线轮组的转向半径为 1500m。

      桥梁检测车转向过程中，为保证整车的稳定性，应尽量避免出现超调和系统振荡现象。因此，根据 PID 控制器三个控制环节比例环节 Kp、积分环节 Ki、微分环节 Kd的作用，采用试凑法调节参数值，最后得出控制系统响应较好的一组参数值。

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  （1）协同转向仿真：四台桥梁检测车采用矩形编队组合模式，采用 PID 控制策略，转向模式为半八字转向模式，设定 A 车第一轴线内侧轮组转角信号 0~6s 转到 30°，6s 后保持不变。设定好其他相关参数，进行仿真，得到四车第一轴线内侧轮组转角结果。由四车转角曲线看出，各轮组转向动作平稳且不超调，跟随车的轮组具有良好的转角追踪控制能力，比较理想的实现了协同转向；在转向的前 3s 内，转向误差较大，在 3s 以后，误差逐渐减小并消失，6s 后所有轮组完成转向并趋于平稳。根据此转向模式数学模型可计算得其他 3 轮组的最终转角应该分别为 22.59°、17.85°、14.47°，与仿真结果对比，所有轮组的转角误差范围为-0.1°~1.1°，仿真结果表明，采用模糊 PID 控制，各轮组的转向协同性良好，完全满足系统控制要求。

  （2）斜行模式仿真： 在实际中采用斜行的模式较多，斜行即所有轮组转角相同，仿真中设置所有轮组转向 27 度。仿真后得到四车转角曲线转向过程同步转角误差范围为 0°~1.2°，转向同时性较好，最终都能达到相同的转角。

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