升高车出租, 升高车租赁, 肇庆升高车出租,  升高车臂架变幅的平稳性控制,  升高车臂架变幅控制的常用模式随着液压控制元件和控制技术的发展和进步，升高车臂架的变幅控制也发生着巨大的变化。从早期的机械操控阀到低速开关阀，再到高速开关阀、电液伺服阀以及电液比例阀，由于性能越来越好的液压阀的应用，臂架动作也变得越来越稳定，操控性能也越来越好。在机械操控阀时期，阀芯的动作由连体手柄控制，臂架的动作性能跟操作员的操作水平有很大关系，同时微动性差，导致动作连贯性差，臂架动作平稳性差；发展到低速开关阀时，臂架的控制则通过简单的开关信号，控制其动作或停止以及动作的方向，这样的方式在臂架启动及停止时惯性冲击非常大，但是操作简单，阀的安装位置不受操作便利性的限制；高速开关阀、电液伺服阀及电液比例阀是目前性能优越的阀种，配合恰当的驱动模块，可以实现液压回路中流量、压力的连续稳定调节，微动性好，能保证臂架动作时更高的平稳性能，因此，目前对于升高车臂架的控制，其液压回路采用的基本上是这三种阀，再由于阀的不同，驱动方式有所差别，因此其电控回路也不一样，采用的电控模式也就不一样。本节将以折叠臂式登高平台升高车的臂架控制系统为例，结合章运动学仿真结果，分析该车型的臂架操控性能，并从中找出造成臂架变幅平稳性不佳的原因。

       登高平台升高车臂架变幅操控系统,  登高平台升高车臂架系统由一节伸缩臂下臂）、两节折叠臂中臂、小臂）、臂架变幅驱动油缸、转台支撑和作业平台构成，其结构如图所」、 转台下臂下臂托架中臂中臂托架上臂作业平台图臂架结构示意图。  登高平台升高车既可在转台处操作，也可在作业平台处操作，对各节臂架的控制均由操纵手柄实现。图所示为转台处操作时各继电器的逻辑状态，当切换至作业平台处操作时，继电器、将得电，通过对应的触点切断转台处操作同时使作业平台处操作有效。系统的实质就是通过操纵手柄产生操纵信号，该信号经由屯流放大板进行某种处理之后驱动电液比例阀动作实现对压力、流量的控制。  臂架控制系统组成操纵手柄实质上就是可调电位器，通过扳动手柄左右、前后画弧改变可调电位器的输出电位，作为系统信号源。电流放大板是电液比例阀最常用的驱动器件，随着电子和控制技术的发展比如采用调制技术），当今的电流放大板具有优良的放大性能，不仅功耗小，而且输出平滑、稳定，可以将其视为一比例环节。电液比例阀是介于伺服阀和开关阀之间的阀种，既具有幵关阀结构简单、价格低廉的优点，又具备伺服阀的动作精度和平稳性，是目前升高车中用得较多的阀，比例阀可根据输入电流或电压的大小成比例的驱动阀芯位移，继而控制液路流量或压力。非对称液压根据流入流出腔体的压力油伸缩活塞杆，驱动臂架动作。登高平台升高车臂架变幅平稳性分析当忽略电流放大板和电液比例阀的各种迟滞通常在工程机械分析时这样简化）后，则可把电流放大板和电液比例阀组合为一理想比例环节，即流过电液比例阀的流量与操作手柄的动作幅度成比例关系：为流过比例阀的流量；为操作手柄的动作幅度。理想状态下，可实现臂架驱动液压虹伸缩速度与手柄操作幅度的比例对应。

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      理想状态下液压缸活塞杆伸缩速度与手柄操作幅度对应关系为获得臂架变幅过程中手柄操作幅度与液压：伸缩速度相对准确的关系，本部分做了如下数据采集工作：分别在手柄的输出端安装电压传感器，在下臂驱动液压赶处安装线速度传感器，并分别接上数据采集卡和示波器。由操作员摇动操作手柄，采集操作手柄的输出值和驱动液压虹的伸出速度值，并绘出对应的曲线。  驱动液压缸伸出速度操作手柄的输出电压、由测试结果可以看出，的臂架控制系统中液压赶活塞杆的伸出速度响应与操作手柄操作幅度基本成正比例，但是很难达到 分析出的能使其变幅平稳而要求的伸缩速度。升高车臂架平稳变幅控制策略由章节的分析可知，臂架变幅平稳性能与液压缸的伸出速度特性有着密切的联系，特别是臂架动作的起动和停止时刻，加速度大变幅时的抖动与震动现象就严重。同时，由前小节对臂架变幅操控系统的分析可知，目前单纯的靠人为操作手柄，并通过电流放大板、比例阀驱动器和比例阀的组成系统无法很好的控制液压虹伸缩速度，使其达到章节中分析结果的要求。因此，亟待寻求新的控制方式以提高臂架变幅动作过程中的平稳性能。升高车臂架变幅过程，依据速度的不同，可以按时间进度将其划分为以下几个连续过程：起动、加速、勻速、减速、停止。将其对应到操作手柄的位置状态。手柄操作幅度与输出值对应关系。

      臂架运动过程中不平稳性表现最明显的时期是变幅的起动和停止过程，而在其进入正常的加速、减速及勻速过程时，在一定的加、减速度下具有较好的平稳性能。因此，在臂架起动及停止的时侯，可以通过控制系统人为的控制液压虹活塞杆按指定的运动曲线伸出，保证起动和停止时刻臂架平稳；在加速及减速过程中，则综合臂架的平稳性和动作效率，指定阶段性的加速度值，保证与起动和减速时刻的衔接连续平缓，同时在加速和减速过程中平稳、动作效率高。按照以上思路，首先根据需求确定液压虹活塞杆在各个动作阶段的速度变化曲线，并按比例阀输入控制量与液压社活塞杆伸出速度的比例关系，确定比例阀输入量的变化曲线，同时确定不同手柄操作幅度对应液压赶活塞杆伸出速度的大小。 

    液压虹活塞杆各动作阶段速度在操作过程中，根据操作手柄在不同时刻所处的位置状态，识别操作员的意图，确定此时液压缸活塞杆所处的动作过程。  液压缸活塞杆各动作过程对于某一时刻，活塞杆动作过程的判定方法。以固定采样周期，读取该时刻之前时间内操作手柄的输出值对这一系列分别求其微分，得出微分值的算术平均值否读取该时刻，操作手柄的输出值液压虹活塞杆勻速过程‘处于匀速过程判值加速过程液压赶活塞杆液压缸活塞杆个处于减速过程处于加速过程减速过程控制控制系统输出使电液比例阔获得对应的控制量图液压缸活塞杆动作过程的判定流程比例阀驱动器获得对应的控制量，通过液压系统使液压赶活塞杆按预期的速度伸缩，驱动臂架平稳变幅。升高车臂架平稳变幅控制方案根据臂架平稳变幅的控制策略及方法，并结合升高车普遍采用作为控制器的特点，臂架平稳变幅控制系统由操作手柄、控制器、转换模块、转换模块、功率放大器、比例阀驱动器组成。操作手柄由操作员控制并产生操控信号；由模块按既定采样时间实时釆集操作手柄产生的操控信号并传送至控制器；控制器则按预先写好的算法程序进行判定和运算，得出各个时刻需给比例阀驱动器的控制量；模块则将该控制量数值按比例转换成模拟量值，并由功率放大器将该模拟量值按要求进行功率放大，再通过比例阀驱动器生成适合驱动比例阀的控制信号，控制比例阀的幵口，最终实现对液压缸的控制，达到控制臂架平稳变幅的目的。

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