如何分析升高车在特定工况下高空作业的摆动特性??  升高车出租, 出租升高车,  升高车出租多少钱   升高车在工作过程中主要涉及伸缩、变幅、回转等动作。某特种升高车在作业过程中涉及的大型、重型装备多，吊装转载空间位置变化大，人员协同配合要求高，吊装位置精度要求高，作业过程的安全性、稳定性和快速性受到了威胁。为解决上述问题，提高该型升高车的在作业过程中的安全性、稳定性和快速性，首先需要对特定高空作业在特定工况下进行分析，再通过辅助系统的设计来解决上述问题。

        在回转旋臂式船用起重机的动力学分析中，将拉格朗日方法应用于非惯性系统中，分析了自由度对吊车运动的影响，并利用Matlab／Simulink进行仿真试验。 基于柔性多体系统动力学理论，用拉格朗方法建立了动力学控制方程，研究了大型起重机回转机构动态特性。但是，前两者都没有从实体特性上分析。在基于ADAMS的升高车整机稳定性分析中利用ADAMS建立虚拟样机模型，侧重于整体稳定性进行了分析。综合应用Pro／E和ADAMS软件进行联合仿真，侧重于软件的接口技术。本文将通过建立数学模型，利用拉格朗日方法并通过Simulink进行仿真；通过Pro／E建立三维模型，利用ADAMS进行分析；分不同的侧重点，综合得到高空作业的摆动特性。

       该型升高车在工作过程中涉及的装备质量大，起重臂在纵向和横向都会出现微小的变形，因此把起重臂处理成柔性，整个柔性机械臂是一个强耦合、强非线性的不确定系统。结合实际情况做出如下假设：1)将起重臂看成Euler—Ber．noulli梁；  2)将双钩、钢丝绳等价为无质量刚性体，吊具的质量等价到高空作业上，高空作业视为质点；3)将起重臂处理成等截面体；  4)有高空作业情况下，起重臂已全伸出到位，只研究变幅和回转工况。  轴线方向，为等效钢丝绳的延长线方向。通过三维坐标旋转变换矩阵和平移变换矩阵，可以对起重臂各节点和高空作业位置进行描述。旋转变换矩阵：Y、轴分别旋转角度、 平移变换矩阵：Y、z轴分别平移a、b、C距离，回转运动台，1)起重臂各节点的位置描述通过对惯性坐标系进行旋转、平移变换可得起重臂坐标系。首先，绕惯性坐标系z轴旋转变幅角度0；其次，沿轴平移一e；最后，绕惯性坐标系l，轴旋转回转角度0。可得坐标变换矩阵日， 吊臂上一点P在吊臂坐标系位置可表示为。 在惯性坐标系中P点的位置为Up=H1p。 2)高空作业的位置描述首先，起重臂坐标系轴平移臂长L；其次，绕高空作业坐标系：轴旋转f；最后，绕高空作业坐标系轴旋转。可得变换矩阵.  高空作业重心D点在吊物坐标系位置可表示为“： 惯性坐标系中D点的位置为=Ud。

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     3)系统动能、势能的计算如前所述，可得系统动能的表达式为=p十号由于起重臂横向变形较小，在回转工况下也不考虑其势能，故势能计算方法与变幅工况下一致，不再赘述。

    4)动力学方程的建立与仿真参照变幅工况，利用拉格朗日方法建立微分方程进行仿真运算。广义坐标为6=(0004gq：)，对应的广义力为Q=(M000)，其中，为回转驱动力矩。运用Simulink进行仿真运算，可得到高空作业摆角， 最大幅度分别在5和4左右。 驱动函数的添加在变幅工况下，驱动添加在液压缸和液压缸杆之间的平移副上，根据实际工作情况，设计变幅驱动函数为：0．0087m／stime。在回转工况下，驱动添加在底座与地面的旋转副上，由于回转角度较大，时问相对较长，考虑其起制动因素，用step函数来设置其驱动函数。在0〜2s加速至0．8r／min；在2〜37．5S以0．8r／min的转速匀速转动；在37．5〜39．5S从0．8r／min减速至停下。则可得驱动函数为：step(time，0，0，2，4．8)+step(time，2，0，37．5，0)+step(time，37．5，0，39．5，一4．8)

    仿真运算驱动函数添加完毕后，再通过合理设置仿真时间与步长即可进行实体仿真，回转工况类似。通过仿真，可得到2种工况下高空作业摆角的特性曲线图。由图中分析可知，变幅工况下高空作业摆角在0〜1．3。范围摆动，回转工况下高空作业摆角在0—2．o范围内变化。

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