汕头升高车,  汕头升高车出租,  汕头升高车租赁      六自由度串联动臂系统的构成及环境配置??        六自由度动臂系统构成六自由度串联动臂是一种典型的动臂，在自动搬运、装配、喷涂、焊接等工业现场有广泛的实际应用。固高科技ＧＲＢ系列６－ＤＯＦ动臂是固高成熟完备的运动控制技术与先进的设计和教学理念有机结合的产物，既满足工业现场要求，也是教学、科研机构进行运动规划和编程系统设计的理想对象.   实物验证包括了川崎ＲＳ１０Ｎ动臂、ＧＵＣ８００控制器＋Ｌｉｎｋｓ－ＲＴ半实物仿真平台、ＧＴＨＤ驱动器、位置探测器等来实现对动臂轨迹的跟踪。川崎ＲＳ１０Ｎ型号动臂有四个层级;  第一层级是川崎ＲＳ１０Ｎ本体，使用交流伺服电机来驱动，其电源由第二层级的伺服控制级输送。第二层级伺服控制级由交流电机的伺服驱动器、串口卡、运动控制卡与Ａ／Ｄ、Ｄ／Ａ、ＩＯ等组成。电机驱动器与控制器组成电流环、速度环、位置环的结构，实现对动臂六轴的操控。串口卡能够获得驱动器编码器的值。第三层级规划控制级为嵌入式工控机，经总线和多通道串口卡及多轴运动控制器相连。其主要作用为初始化多轴运动控制器，把轨迹规划的结果传送至多轴运动控制器。第四层级组织协调级作为编程模块，指基于Ｌｉｎｋｓ－ＲＴ半实物仿真平台对动臂展开编程的部分。

       实验环境配置方案,  根据硬件环境工作模式配置的不同，其实现的功能也不同。使用ＭｏｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＴｏｏｌｋｉｔ２００８运动控制器管理软件配置系统，能够分为以下两类控制模式：（１）开环控制模式（脉冲控制）开环配置时，伺服电机相当于步进电机使用。数字输出信号（ｄｏ）数字输入信号（ｄｉ）脉冲输出应用程序指令.    其中，ｐｒｏｆｉｌｅ输出的规划位置进入ａｘｉｓ，在ａｘｉｓ中进行当量变换（位置和脉冲比例换算）处理之后，传送至ｓｔｅｐ，ｓｔｅｐ生对应的脉冲，控制电机运转.   

       （２）闭环控制模式（模拟量控制）闭环控制模式下基本配置。  其中，ｐｒｏｆｉｌｅ输出的规划位置进入ａｘｉｓ，在ａｘｉｓ中完成当量变换处理，传送至伺服控制器，伺服控制器将规划的位置和ｅｎｃｏｄｅｒ的计数位置做对比，得到误差，经控制算法，获取实时控制量，并传送至ｄａｃ，ｄａｃ转化为控制电压使电机运转。本文使用改进后的ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ控制算法针对动臂进行闭环在线控制，使用提出的改进后的ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ控制算法作为川崎ＲＳ１０Ｎ型号动臂轨迹跟踪控制的核心算法。

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