怎么建立升高车机电复合制动系统仿真平台??     珠海红旗镇升高车出租,  珠海升高车出租,  珠海升高车公司     为了检验机电复合制动系统的控制效果，本文在完成了机电复合制动相关模型的确定、路面附着系数的估计以及制动力矩的分配等步骤之后，在MATLAB环境下，通过Simulink继续完成复合制动系统仿真模型，完成对控制策略的仿真分析。为了较直观的反映本文所述策略在不同路面条件下的控制效果，本文设计仿真模块。

     本文所述控制策略需要经过高附着路面和低附着路面两种仿真工况，且每种仿真工况都要试验最大制动能量回收效率分配策略和良好制动踏板感觉策略。因为本文有设计路面附着系数估计模块，所以仿真监控参数中必须有路面附着系数的估计验证，制动力矩和车轮滑移率用以评测升高车制动的稳定性，电池SOC值可用以说明两种分配策略的制动能量回收效率，升高车车速则可反映升高车的制动效能。确定的各数学模型，均在Matlab/Simulink中予以建模，并根据本文模型预测控制的输入输出的特性和机电复合制动的结构对上文讲述的加权矩阵及各种约束通过在仿真过程中不断的调节进行了确定。通过不断的调整，本文获得了较为满意的仿真结果。本文讲述了各种有关机电复合制动的数学模型，但在仿真时还需要其他模型作为辅助，如驱动模型，需要加速到制定初始车速才能开始制动，因此在仿真建模时，其他辅助模块同样需要添加，最终组成整车仿真系统。 整车模型（EVmodel）包括本文叙述的电机模型、电池模型和液压模型等，负责控制策略之外的其他操作，比如再生制动力矩的产生、电能的回收和液压制动力矩的产生等。而路面附着系数估计模块、MPC滑移率控制模块和制动力矩分配模块三部分分别对应控制策略的三个步骤。路面附着系数估计模块用于实时估计和各路面上最佳滑移率的估计，MPC滑移率控制模块通过对最佳滑移率的跟踪控制优化出最优的前、后轴制动力矩，制动力矩分配模块应用了最大制动能量回收效率分配策略和良好踏板感觉分配策略。

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     机电复合制动系统仿真分析    1高附着路面仿真分析    列举了在高附着路面=0.8x上应用最大制动能量回收效率分配策略的仿真情况下，机电复合制动制动效果的四种升高车状态量。前轮制动力矩完全由液压制动系统提供，后轮制动力矩由液压制动系统和再生制动系统共同提供。前轮制动力矩在前0.2s内快速增加到1080Nm，随后稍有下降，最终达到1000Nm并保持稳定。后轮再生制动力矩在前0.09s快速增加到最大值350Nm并保持稳定，而因为后轮制动所需剩余制动力矩由液压系统补充，所以在0.1s附近，液压制动力矩有一个快速上升的趋势，但随后液压制动力矩出现短时间的波动，在0.4s达到12Nm左右并保持稳定。车轮最佳滑移率即参考输入从零开始逐渐增加，到达0.12时上下不再变化，说明路面附着系数为0.8时最佳滑移率为0.12。前、后轮的滑移率都很好的跟踪了最佳滑移率，而由于最大制动能量回收策略中再生制动系统的最大应用，再生制动快速响应的优点得以放大，因此后轮较早跟踪上最佳滑移率。在整个制动过程中，车轮滑移率始终在稳定范围之内，说明了MPC滑移率跟踪控制的准确性和有效性。显示电池SOC从初始的0.5快速的增加到0.52，这表明回收的制动能量较大。车速从78km/h开始，经2.8s制动结束。由各曲线图的变化趋势可以看出，基于MPC的滑移率跟踪控制与最大制动能量回收效率分配策略的综合应用，不仅可以保证升高车制动的稳定性，防止车轮抱死发生，同时可以最大程度的应用再生制动系统，回收的制动能量更多。但从另一方面而言，由于升高车后轮中液压制动力矩出现了连续的波动，且液压制动力矩较小，制动主缸与制动轮缸之间的压力差较大，容易引起制动踏板抖动现象。

       高附着路面上良好踏板感觉分配策略      高附着路面=0.8x上应用良好踏板感觉分配策略的仿真结果。 前轮制动力矩没有太大变化，从零增加到1000Nm左右之后保持稳定。但因为采用了良好踏板感觉分配策略，后轮首先由液压制动系统提供制动力矩，并赋予液压制动力矩一个随升高车加速度变化的稳定值，其余制动力矩由再生制动系统补充，所以，图中后轮液压制动力矩快速增加到432Nm，期间有一个小范围波动，然后快速降低到360Nm左右并保持稳定。后轮液压制动力矩虽有一段范围的波动，但其波动值与稳定值相比太小，且液压制动稳定值较大，所以，这个波动不会引起制动主缸与制动轮缸之间压力的突变，因此不会发生制动踏板抖动现象，良好制动踏板感觉得以保证。由于液压制动力矩稳定值较大，再生制动所补充的制动力矩就会较小，因此再生制动力矩只在第0.26s左右出现，最大值只有20Nm。最佳滑移率（参考输入）与前轮滑移率相较没有较大变化，而后轮滑移率却因后轮总制动力矩在0.2s附近的波动以及液压制动系统的迟滞性而引起了一次小范围波动，随后保持稳定。虽然稳定效果不如，但依然不可忽略其跟踪效果，滑移率依然在安全范围内，说明MPC滑移率跟踪控制依然具有很好的效果。因为良好制动踏板感觉分配策略使得再生制动力矩的参与减少，所以根据再生制动力矩的变化，电池SOC只在初始阶段由0.5增加到0.5012，随后不在变化，差距较大，说明制动能量回收效率较小。车速从78km/h经2.83s完成制动。由各曲线图的变化趋势可以看出，基于MPC的滑移率跟踪控制与良好制动踏板感觉分配策略的综合应用，不仅可以保证升高车制动的稳定性，防止车轮抱死发生，同时可以减少制动踏板抖动现象的发生，获得良好的制动踏板感觉。但从另一方面而言，后轮制动力矩当中，再生制动系统的参与较少，所产生的再生制动力矩较小，因此所能回收的制动能量较少。

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