鼎湖区升高车出租,   肇庆鼎湖区升高车出租,   肇庆升高车出租     为了使NCS具有更好的鲁棒性，容错控制器的出现就变得尤为重要，它能使NCS发展了自身优势的同时又克服网络中的不确定性。而切换控制方法作为一种容错方法如今已被越来越多的应用，通过切换达到容错效果的控制器具有更好地稳定性且计算量小，所以其能耗也更少更适于实际应用。本文主要是以欠驱动机械臂系统为控制对象，研究基于网络的欠驱动容错切换控制系统。先建立系统模型，并充分考虑网络时延、不确定、非线性等问题，进而利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式（LMI）等工具来分析研究系统的性能、稳定性以及控制器设计等问题，然后通过MatlabTruetime工具箱对所考虑的问题进行仿真以验证研究理论的有效性，具体如下：首先，考虑网络时延及系统不确定性的情况下，考虑并分析新建立机械臂模型的稳定性，然后基于博弈理论对研究的模型建立H∞鲁棒控制器，通过马尔科夫（Markov）跳变切换达到容错的效果，随后通过仿真与机械臂原始运行数据及期望数据做了比较，证实了该控制器的有效性。其次，进一步考虑网络传输中存在的不确定性，基于线性矩阵不等式（LMIs）计算控制方法及切换容错控制研究了同样的欠驱动机械臂系统，通过仿真与博弈理论控制器的运行数据做了比较，证明了该方法相对于博弈理论的优越性。最后，在不考虑模型的条件下，利用改进的模糊雅克比（Jacobi）算法与PID算法对相同条件下的欠驱动机械臂系统进行了研究，该算法拥有更少的计算量并避免了切换产生的能耗，随后通过仿真与LMI及博弈理论方法做了比较分析，证明了该计算方法的优越性。

 

        www.zhuhailudengchechuzu.com      鼎湖区升高车出租,   肇庆鼎湖区升高车出租,   肇庆升高车出租        本文以带有非线性元素的机械臂系统作为被控对象，研究了网络容错切换控制系统的建模、分析和控制等问题。其具体内容安排如下：

         

          第一部分是首先综述了网络容错切换控制系统的发展历史及基于网络的欠驱动机械臂研究现状，并在此条件之下，简述了几种主要的网络容错控制系统的研究方法；其次分析了在设计此类系统控制器时存在的问题，综述了现有的网络容错控制的思路、方法和技术在多任务、多目标、不同控制方法及不同网络控制环境中所面临的挑战，并从实际控制系统的角度将两者结合起来，探讨了网络容错切换控制系统研究方向与现存问题。

          第二部分主要研究具有时不变时滞和不确定性的非线性切换网络机械臂系统的容错问题。考虑到网络机械臂系统的动力学特性不可实现的问题，基于所提出的结果，利用李雅普诺夫方法和线性矩阵不等式（LMIs），同时给出了误差状态反馈控制器存在的充分条件，并可直接求得结果。其结果表明，系统的所有特征，如时不变时滞和不确定的转换率矩阵，在有限时间的系统稳定性分析中起着重要作用。最后，通过数值算例验证了所提方法的有效性。

          第三部分介绍了欠驱动网络机械臂系统（NMRSs）的控制策略。可以看出，NMRS的所有特征如时变时滞和不确定转换率矩阵在系统分析和有限时间稳定性综合中起着重要作用。虽然时变时滞和不确定性同时存在，但两种条件检验其鲁棒有限时间的稳定性是由模式依赖参数方法提出的，这与现有方法不同，然后基于LMIs方法给出了状态反馈控制器存在的充分条件。最后，通过数例仿真证实了所提出的方法的有效性。第四部分是在固定时延和其他不确定性条件下，提出了网络化任务空间中欠驱动移动机器人的控制问题，利用模糊修正转置有效雅可比行列式算法来保证网络任务空间中高质量跟踪轨迹。非线性模型移动机器人在前几部分已有介绍，拥有模型的欠驱动移动机器人在网络控制实际测试（例如死区，反冲或库仑阻尼）中可观察到的致动器和关节的操作性较差。所以，本部分首先参考具有附加积分项改进的转置有效雅可比算法，该算法有效地消除了所提到的因素或其他稳态误差来源的影响。其次，通过使用模糊规则来管理其术语以使系统具有更好的控制性能，使用该控制器可以使制动器跟踪预定义的轨迹或设置在确切的点上，同时证明该控制方法的全局稳定性。然后，提供了仿真实验结果，其将应用方法与积分器的跟踪性能与之前工作中的其他鲁棒控制方法进行了比较。最后，对于所研究方法进行了实际应用操作，通过Matlab与ABBPLC器件的连接，用两个电机模拟机械臂的两个关节点，进行实际操作的验证。最后，得到的操作结果也验证了所研究理论和方法在实际应用中的可行性。

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