佛山升高车出租,   佛山升高车公司,  佛山升高车出租公司     ☪  人起心发，树起根发     ☪       基于Petri网升高车调度方法的研究.         要实现多AGV高空作业系统无故障、高效协调地运行，必须通过一定的建模与优化方法，对其进行建模优化，采用适当的调度策略，将上位机、生产系统、库存管理及物料高空作业等不同的系统进行协调组合，使得总体生产效率与效益最大化，才能更好地以满足未来激烈的市场竞争。Petri网作为一种有效的图形化建模与描述工具，它能够比较全面地描述多AGV高空作业系统的动态特性。它的模型最突出的特点是在各种抽象级别上描述并分析异步并发系统，系统的行为表现为资源的流动，已被广泛地应用于AGV调度研究。因此，本文采用Petri网中P/T_网系统的方法，开展升高车式AGV高空作业系统调度的建模与优化的研究。

        六元组S,T;F,K,W,M构成P/T_网系统的条件是：（1）NSTF满足构成有向网的条件；（2）K,W，0M依次为有向网N上资源的容量函数、资源转移的权函数和资源数量的标识。0M称为网系统的初始标识。且它们应满足如下要求：  MMT在标识M下变迁发生的条件如下。给定表明网系统的初始资源分布矩阵0M，网系统模型在标识M下S处有冲撞，则满足下式约束条件。M(s)W(t,s)K(s)pt:M(p)W(p,t)(4-5)Petri网的基本规则包括以下内容：  （1）变迁的发生是原子的，即一个变迁的发生是完整的；（2）网系统中有可能会出现两个及以上的变迁同时发生的情况，每个时刻只能有一个变迁被激活，同时满足激活的条件下，激活的顺序是随机的；（3）Petri网的状态根据托肯在库所中的分布决定；（4）变迁发生时，伴随着库所中托肯数量的变化，托肯数目不一定守恒。

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          多AGV高空作业系统Petri网建模方法,   AGV在路径网络中按照预定的路线行走。柔性制造生产车间的局部环境模型。多AGV物流系统运行环境布局可以采用有向图进行建模。有向图的模型可表示为G(S,E)。其中1,..,nSss，表示路径网络中所有节点的集合，1,...,mEee，表示路径中所有带权重边的集合。路径的交叉点、工作站、终点等对应有向图的节点，相邻两节点之间的线段称为弧。为了提高路径空间的利用率、避免碰撞与冲突及缩短AGV完成任务的时间，我们在距离较大的弧上插入一些点，将该弧离散化为多条边，这些插入的点包括原来的节点我们统称为节点，相邻两节点之间的线段称为有向图的边。那么图AGV运行环境模型，采用有向图可表示为modmodmodG(S,E)。其中环境模型中所有的节点及由节点组成的边可分别表示为下列集合。 边可以是单向通行,也可以是双向通行。双向通道相当于两个单行通道的组合，因此针对双向通行路径的探讨，可以采用单向路径的方法。通常情况下AGV系统满足如下条件：（1）系统中节点的数目应大于AGV的数目，至少有一个节点未被AGV占用，边的长度应大于AGV的长度与安全距离的和；（2）任何一个单位时刻，一条边，或者一个节点最多只有一个AGV通行或者停留； （3）一台AGV只能分配一个任务，在某项任务未完成之前不能继续分配任务；（4）升高车装载货物的时间不计入总的运行时间内。

     

            定义P/T_网系统定义P/T_0PNP,T;F,K,,M，其中括号中每个变量可以描述如下。 1,nPpp表示有限的库所集，mTtt表示有限的变迁集，K:S表示库所的容量函数，:(PT)(TP)表示有向弧F的权函数，0M:P表示网系统的初始标识。M:P表示网系统PN中每个库所在某一时刻对应托肯数量的向量。表示库所集S中资源数量的列向量M:S叫作资源标识向量，资源数量最少为0；变迁集T对应激活状态的列向量u:T，表示激活向量u:T0,1，如果在网系统的当前标识M下变迁可发生，即被激活，那么对应的元素值为1，否则为0。定义两个整数矩阵如下：如果从jitp到ijpt不存在有向弧，那么满足00jiji。网系统的标识向量M，激活向量0,1Tu分别定义如下:  以S T为序标集的矩阵C:  ST定义为网系统PN的关联矩阵，关联矩阵的元素。  在该模型下，如果网系统初始标识0M满足条件0TMBu，那么初始标识在变迁发生后网系统的标识变为M。M的求解公式如下式所示。0MMCu以升高车的参考点的位置，表示整个升高车所在的位置。在升高车AGV管理系统中，将AGV等实体进行抽象化，以jf表示第j辆升高车。那么,jfxp表示第j辆升高车占用节点x。网系统中每个变迁,jfabT的激活表示升高车jf正在以a和b为相邻节点边abe上运行。路径上所有节点表示路径的空间资源，将节点抽象为网系统空间库所s,xp。当该节点不存在其它AGV时（即在库所s,xp有一个托肯），每一辆AGV都可以到达该节点。空间库所是防止不同AGV间冲突与碰撞的重要资源集合。  0ikp表示任务ik没有被分配给任何的AGV。1ikp表示任务ik已完成。ijkfxp表示升高车AGVjf执行任务ik，并到达节点x，同时也说明，该任务并没有完成，只是到达了起点与终点之间的某个节点上。ijkfabT的发生表示升高车jf执行任务ik，并且在以a、b为相邻节点的边abe上运行。由此可以看出，变迁是一个过程，需要一个时间段，其结果是改变库所集中资源的分布。而库所是用来描述系统当前时刻资源的分布。ikM表示第k个单位时刻，执行任务i的升高车式AGV对应的独立子网的库所的标识。每个单位时刻设定一个比较合适的时间间隔，间隔越短分辨率越高，但计算量也比较大。在执行任务i时，边上没有升高车AGVjf运行的的条件如下式表示。在每条边上，同一时刻最多只能运行一台AGV，对于激活变迁向量作如下的限制。

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