http://www.shundediaolanchechuzu.com/ 四会吊人车租赁公司, 四会吊人车租赁, 四会吊人车出租 吊人车的三维重载对接多缸同步控制
新闻分类:公司新闻 作者:admin 发布于:2020-03-024 文字:【
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摘要:
四会吊人车租赁公司, 四会吊人车租赁, 四会吊人车出租 吊人车的三维重载对接多缸同步控制. 由于吊人车的液压系统实际工作中存在很多不确定因素(如管线沿层压力损失、阀的非线性等),若建立整个系统的数学模型,会给仿真带来不精确性,故对系统的同步性进行研究。
1仿真模型的建立, 实际工况对接结构物的质量为1t,因此,总共采用12台三维重载对接设备(n=12)进行对接。在实际仿真中,由于液压缸的仿真数量并不影响最后的结果,故为了缩短仿真时间,选取4台设备进行仿真,并设置吊人车的液压系统主要参数,控制器参数主要包括:放大系数K=1000,PID控制器初始参数KP=20,KI=5,KD=3.5。通过接口将AMESim得到的液压缸位移值输入MATLAB中,利用其Simulink模块进行控制仿真,计算得到控制信号,返回AMESim中对电液比例方向阀进行控制。其中,MATLAB仿真模型,液压缸1的耦合器仿真模型,耦合系数的模糊PID框图。
2仿真结果分析, 设定仿真时间为80s,仿真步长为0.01s,并将仿真结果同主从控制的结果进行对比,两种控制方法的仿真结果,由于主从控制中其余3个液压缸都是跟随液压缸1进行运动,故在考虑误差分析时选取液压缸1和液压缸2之间的误差值以及液压缸2和液压缸3之间的误差值,其余液压缸之间的误差值与这两种情况相似。
通过对比两种方法的仿真可以看出,采用主从控制方式有着明显的位移跟随滞后现象,液压缸1和液压缸2之间的最大误差不超过3mm,且需要经过较长的时间才能消除误差,说明在系统突然加速或减速时会产生较大的振荡误差;而采用多缸耦合的控制方式能够明显消除滞后误差,4个液压缸之间的同步误差值大小不超过1.5mm,基本控制在1mm以内,而的最大误差达到了4mm,因此,多缸耦合控制相对于主从控制的同步精度有较大的提高,说明该控制方法不仅具有较高的同步控制精度,而且具有较好的稳定性。
3结论: (1)针对大型结构物模块三维对接,设计了一种新型三自由度装置,满足最大调整距离150mm的工程要求,通过多台装置联动使用可以实现对接结构物六自由度的调整,其同步误差控制在1.5mm以内。(2)针对吊人车的三维重载对接多缸同步控制,提出了一种多缸耦合的控制方式,并利用模糊PID算法对耦合系数进行求解。将仿真结果同主从控制方式的仿真结果进行对比,主从控制最大误差为4mm,而多缸耦合控制方式误差基本在1mm以内,且仿真时间在80s以内,主从控制下误差消除有明显的滞后,而多缸耦合控制能快速消除误差,表明采用多缸耦合的控制方式具有较高的同步精度,且在系统突然加减速时具有较好的稳定性。
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