中山 （坦洲镇，大涌镇，板芙镇、神湾镇、沙溪镇、三乡镇） 吊人车出租        吊人车开展系列化运动链的方法？    套缸式吊人车是靶场光电控制系统辅助系统的关键设备之一，主要功能是将工作人员送至靶室内并为其对靶室进行维护提供一个工作平台。对此吊人车的使用要求是:把设备维护人员送至靶室中心，同时作为工作装置的摆臂机构，在回转和变幅的同时作用下，使吊篮中的工作人员可对靶球的全部内表面实施维护。由于工作环境特殊，此设备工作空间非常狭窄，还要满足靶室内部高洁净的要求，因此，作为吊人车工作装置的摆臂机构的构型、运动平稳性和传动的高效性对设备的使用性能影响非常重大，在设计时对摆臂机构进行机构综合分析十分必要。本文根据刚体平面运动时的运动关系，按给定的运动学和动力学要求，针对已知连杆机构各铰点的起始坐标、主动摇杆的对应转角、机架长度等平面综合铰链机构的各设计变量间的关系，对套缸式吊人车摆臂机构进行了机构综合，给出了机构多种可能的构型，并以满足机构设备空间位置要求和运动平稳、传动效率高为目标，得出了最优解，为对机构进行优化设计提供了理论依据。

              摆臂机构构型分析： 套缸式吊人车最大上升高度11 m，经过的靶球颈部口径1.4 m，工作装置变幅半径为3 m，回转角度为168°，所经过路径空间狭窄，工作范围大。因此，摆臂机构的设计必须满足环境空间要求和工作位置要求，设计难度很大。摆臂机构由一个平行四边形机构和一个六杆机构组成。考虑工作人员工作时的舒适性以及工作半径的可达性，吊篮应一直处于水平状态，因此，平行四边形机构的尺寸已确定。对摆臂机构的工作和使用性能的主要影响，集中在六杆机构。

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               构建新机构时，利用再生运动链法，配置原则为:   1)确定原始机构，分析该机构的自由度、运动副类型和数目以及基于使用功能的约束数目和方式;   2)按一般化原则处理原始机构，将其还原成为基本运动链的形式;  3)重新组合运动链，找出具有相同构件数和运动副数但结构形式却不相同的一组运动链;    4)通过合理布置其输入、输出构件，合理选择机架，满足运动学及动力学要求，提高机构效率;   5)按使用功能要求选择系列化运动链，按功能约束对其进行特定化处理，搭建新机构。现有机构经一般化后得到一六杆机构，但是，根据机构的组成原理，六杆机构具有多种构型，即使构件数、运动副数都相同，具有确定的相对运动的六杆机构运动链结构也有多种。为了得到满足相同拓扑结构的机构的构型和使用要求，在特定的约束条件下，设计出运动学和动力学性能较高的靶室维护设备，本文运用机构再生运动链法对其进行类型综合。

              根据摆臂机构的工作性能、使用要求和已确定的约束情况，可由组合运动链衍生出新的一组运动链。而由得到的再生运动链，利用一般化原则的逆顺序，将其还原为具体的机构。  摆臂机构的运动简图，其中，构件1为机架，构件2和3为液压缸和活塞杆，构件4为主动摇杆，构件5为连杆，构件6为从动摇杆，是执行机构的驱动臂，带动吊篮转动。其中，由构件1、2、3、4、5、6组成一个平面六杆机构，由构件1、6、7、8组成一个平行四边形机构，整个机构是一个平面综合连杆机构。使用功能上的约束情况要求吊篮即工作平台始终处于水平状态，而且工作位置要覆盖整个靶球内表面，本文将对传递运动和动力的六杆机构进行机构综合。将六杆机构的运动链进行一般化处理，以一般杆替代液压缸和活塞杆，且将由液压缸和活塞杆组成的移动副用转动副替代，将机架1释放，得到摆臂机构中六杆机构的一般化运动链。

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