江门登高车出租， 三水登高车出租，南沙登高车出租     登高车的动力输出匹配性对调平性能的影响？    采用机电液综合建模方法，在仿真软件 AMESim中建立混合臂高空作业车的虚拟样机模型，由举升臂机械模型(左上角)、臂架变幅和工作台调平的液压驱动以及信号控制等组成。采用恒压源对系统供油，考虑管道效应及油液压缩性对系统性能的影响，使用长软管。在虚拟样机中引入登高车的倾角闭环控制，调平跟随臂架变幅。虚拟样机模型的仿真参数。三铰点变幅与调平系统间的匹配规律取下支臂输入信号放大系数 ，输入的信号，得到的仿真结果。输入信号，滑阀开口对应100%、80%以及60%，可获得到相应下支臂变幅缸的伸缩速度，跟随臂架变幅进行调平。在上述输入信号下，得到匹配性系数变化曲线。其中放大区域表示:在臂架启动阶段，调平输出滞后于变幅输入，调平与变幅匹配性系数迅速增大，而臂架变幅速度越快，匹配性系数接近于1的速度越慢，导致灯车倾角由2.5°变化至5.3°。此外，所注点，在臂架举升阶段，调平与变幅匹配性系数产生波动，且随臂架变幅速度的加快而变大，由9%变化至23%，对应登高车的倾角的最大波动，由0.9°变化至2°。

              下支臂变幅缸不同伸缩速度下的调平与变幅机构匹配仿真结果仿真结果表明通过匹配性系数可以衡量采用三铰点变幅时的调平性能，特别是动态跟随性能间的匹配关系。四连杆变幅机构与调平系统间的匹配规律取上支臂输入信号放大系数 K2=15，下支臂从第35 s开始举升，为研究四连杆变幅机构与调平系统的匹配规律，取从第35 s开始的仿真结果。上支臂变幅缸不同伸缩速度下的调平与变幅机构匹配仿真结果·的信号，即滑阀开口分别为100%、80%及60%时，得到相应上支臂变幅缸的伸缩速度，调平跟随臂架变幅。

                在上述输入信号下，得到匹配性系数变化曲线，臂架启动阶段，调平输出较臂架变幅输入存在滞后，调平与变幅匹配性系数迅速增大，且随臂架变幅速度越快，匹配性系数接近于1的速度越慢。在臂架举升阶段，当匹配性系数增大时，登高车的倾角有增大趋势;当匹配性系数减小时，登高车的倾角有减小趋势。因此，匹配性系数也较好地衡量了采用四连杆变幅时的调平性能的优劣。

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                 通过比较可知，在启动阶段，采用三铰点变幅，匹配性系数变化至1.1，用时2.49 s，登高车的倾角5.5°，而采用四连杆变幅，用时1.83 s，登高车的倾角2.85°说明四连杆调平机构输出对三铰点变幅机构输入的响应滞后更大。

               (1)结合三铰点与四连杆机构的运动学规律，提出了评判调平性能优劣的匹配性准则。即通过调平与变幅匹配性系数来衡量变幅输入与调平输出匹配性，该系数越接近1，匹配程度越高;该系数变化率越小，匹配稳定性越好，登高车的倾角波动越小。

              (2)两种变幅传动机构的虚拟样机仿真结果一致表明:臂架启动阶段，其变幅速度越慢，相应的匹配性系数接近于1越快，登高车的产生倾角越小;在进入举升阶段后，匹配性系数在1左右波动，登高车的倾角基本上在稳态偏差值左右波动，故匹配性系数的变化与登高车的倾角变化相一致，从而说明采用以匹配性系数为依据的匹配性准则来评价调平性能的优劣是合理和有效的。

           (3)采用匹配性准则衡量两种变幅机构与调平系统的匹配性，其中四连杆调平机构输出对四连杆变幅机构输入的响应更快，两者匹配性系数整体上呈递减趋势，有效抑制了登高车的倾角增大。

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