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新闻分类：公司新闻 作者：admin 发布于：2021-01-084 文字：【
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摘要：
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（1）转动气缸左移：工作开始后移载机构开始向左移动，移动到工位时，接触到极限检测开关，移载机构停止移动。同时会导通水平伸缩气缸电磁阀线圈。
（2）水平气缸伸展：当移载机构移动到工位时，水平伸缩气缸伸展，伸展到工位时，接触到伸展极限检测开关，停止伸展。同时会导通下降电磁阀线圈。
（3）垂直气缸伸出：当移载机构水平伸展到工位时，接触检测开关后，垂直气缸下降，接触下极限检测开关时停止下降。同时导通夹紧电磁阀线圈。
（4）夹抓工件：当移载机构夹紧工件时，压力继电器动合触点闭合，导通提升电磁阀线圈。
（5）垂直气缸缩回：当移载机构夹紧工件时，垂直气缸提升，提升到工位时，接触上极限检测开关，垂直气缸停止上升。同时导通回转气缸电磁阀线圈。
（6）水平气缸缩回：当移载机构提升到工位时，水平气缸缩回，缩回到工位时，接触缩回极限检测开关，水平气缸停止缩回。同时导通摆动电磁阀线圈。
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（7）摆动气缸移回初始位置：移载机构缩回到工位后，开始向右回移，移动到工位时，接触到极限检测开关，停止向右回转。
（8）水平气缸伸展：当移载机构移动到工位时，水平气缸伸展，伸展到工位时，接触伸展极限检测开关，移载机构停止伸展。同时导通下降电磁阀线圈。
（9）垂直气缸伸展：当移载机构伸展到位时，垂直气缸下降，下降到工位时，接触下降极限检测开关，垂直气缸停止下降。同时断开夹紧电磁阀线圈。
（10）放置工件：垂直气缸下降到工位时，利用压力继电器开关将工件放置到AGV 料车上。
（11）垂直气缸缩回：工件放置完成后，移载机构提升，提升到工位时，接触上线极限检测开关，移载机构停止上升。同时导通水平气缸电磁阀线圈。
（12）水平气缸缩回到初始位置：移载机构提升到极限位置后，水平气缸缩回，移动到初始位置。
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