从化登高车出租， 白云登高车出租， 广州登高车出租       AGV 料车的移载系统工作特点？      1 工作内容：移载系统为了将AGV 料车上的工件移动到传输系统上，最后将面振检测合格的工件移动到AGV 料车上。当今工业自动化生产线中广泛用到机械手作为移载机构，同样也是一种十分关键的生产设备，削减工程所需劳动力，代替人工完成许多危险或者困难的工作步骤。对于移载机构的驱动方式有很多，可以是电动驱动，有的是液压传动，还可以通过气压传动方式等。考虑到结构复杂度、控制难易程度、成本、稳定性等，本移载系统中采用的是气动机械手。同时考虑到整个系统应能整体调配控制，该气动机械手是基于PLC控制。在本移载系统中需要移载机构的数量为2，其中一个移载机构负责将AGV料车上的工件移载到传输系统中，另外一个负责将检测合格的工件移载到AGV 料车上。其主要由平移气缸、直线导轨、垂直升降气缸、垂直升降滑台、水平移载滑台、定位缓冲机构、液压缓冲器、自动抓取机械手、机架及坦克链等组成。在移载机构四周要设有护栏与对射开关做防护，同时按照工程实际需求安装传感器定位，还需设置触摸显示屏。移载机构根据工程实际应用需要具备手动控制与自动控制两种。当现场设备出现故障或者正在安装调试等情况时，能够对移载机构各部分功能进行单独按钮操作。其又可分为全自动与单周期控制这两种方式。若在运作时出现紧急情况，可以通过急停按钮停机。

        2 机械手爪： 移载系统中一只机械手具有两个机械手爪，一次移载工作流程能够夹持两个工件。这样设计虽然需要机械手提供更大的夹持力，但提升了移载系统的工作效率，能够改善整个系统的工作节拍。机械手爪的结构设计应当能使实际工作安全可靠、准确高效，还需具备结构简单、成本低廉、可后期维护等。

        3 定位方案  移载系统中的每一步工作动作都需具体到某一个工位点，需要移载机构准确移动，准确抓取，这样就需要移载系统具有较高的定位精度才能保证实际运行的准确性与稳定性。由移载机构的工作内容可知，移载机构的水平伸缩距离与垂直升降距离共同决定了移载机构工作的准确性。根据上一小节移载机构方案分析可知，移载机构的水平伸缩是利用伸缩气缸推动滑动导轨来实现工作的，移载机构水平的伸缩距离等同于气缸活塞杆的水平伸缩距离。移载机构的垂直移动模块为气缸，则移载机构的垂直移动距离等同于活塞杆的行程。综上所述可知，移载系统中解决移载工作的定位精度的至关重要内容是解决移载机构中气缸的定位准确性。不同气缸的类型有相应不同的定位方式，定位方式又有接触定位与非接触定位，在实际工程中采用多种定位机构或定位器件配合使用将提高系统定位精度。

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        对于移载系统中气缸的定位，考虑利用定位精度较高的磁性限位开关，其采用的是非接触定位方式，具有大的感应范围和高的开关频率。磁性限位开关能够感应到气缸活塞上的磁性环，然后通过发出电信号到控制器，控制器接收到这个电信号后会向电磁阀发送一个信号，气缸将被停止供气，气缸活塞移动距离则保持不变。由于一些其他影响因素例如：空气的膨胀、系统的响应时间以及考虑到惯性的影响等，气缸活塞杆将会发生偏移。考虑到上述一些不稳定因素，对于移载机构的精确定位仅仅使用磁性限位开关来控制是不能做到较高的定位精度，采取同接触式定位机构配合使用。在移载系统中考虑利用磁性限位开关和机械挡块配合运用，来确保移载工作能够有较高的定位精度。在开关型传感器中，限位开关也可以叫做行程开关。它不仅拥有微动开关与行程开关的相关性质，而且拥有传感器的相关功能。常常运用在反馈设备机构中确定位置变动，如果设备机构移动到预设的位置时，电路将被切换，进而完成运行报警、保护限位以及控制行程等功能。移载机构中运用到的磁性限位开关是通过电磁原理技术的定位传感器。通过对磁性物体的感应来确定位置，接着把对磁性物体的感应信号转化成电信号再输送给控制器，这样能够完成控制和测量关于磁性物体的位置。磁性限位开关结构示意图，包括：导线、缸体、磁性开关、磁环（永久磁铁）、动作范围等。其是用来对气缸活塞位置检测的磁性限位开关的结构示意图，对于碰到气缸活塞上的永久磁环，会感应磁化限位开关，磁性限位开关的内部电路会闭合输出电信号。因为磁场具有很强的穿透能力，因而磁性限位开关与磁性物体不需要直接接触。

        上面分析考虑到移载工作中的空气的膨胀、系统的响应时间、机构惯性等影响因素，气缸的活塞杆会发生偏移。在本移载机构中添加了磁性限位开关和机械挡块相互配合利用，因而提升了移载机构的定位精度。机械挡块需要先进行实际测量与尺寸计算来确定，其安装的部位与气缸的行程有联系。

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