江门升高车出租, 当下驾驶员对转向系统性能的要求越来越严格，未来转向系统必须兼顾升高车的轻便性、舒适性、安全性、操纵性以及稳定性  江门升高车出租, 江门升高车, 江门升高车公司   鉴于SBW系统具备满足以上性能的优势，已逐渐成为未来升高车转向系统的发展方向。在国外，各大车企和零部件供应商已纷纷推出了量产的SBW系统。而在国内，由于对上述关键技术的研究还很欠缺，SBW系统的量产还有很长一段路要走。因此有必要加大对SBW系统这一项新技术研究的投资力度，以求尽快提升国内高校以及自主品牌的研发能力。只有掌握SBW系统的核心技术，才能有效防止国外对SBW系统的垄断，占据有利的市场竞争力。当前，关于路感模拟的方法大多依赖于传统机械转向系统，近似获取路面对轮胎的转向阻力矩来模拟路感，这样获取的路感可以认为是较为真实的路感，但是该方法存在现有技术难以克服的研究难点，如转向阻力矩估计、路面附着系数估计等。即使是目前应用非常广泛的EPS系统仍然不能完全解决转向时“轻”与“灵”的矛盾、高速行驶转向盘抖动等问题。因此在SBW系统中，这种依赖于传统机械转向系统获取路感的方法也不可避免地存在上述问题。本文从另一个角度出发，在综合考察分析转向盘力矩的影响因素的基础上，建立了用于模拟路感的转向盘力矩模型，并以驾驶员偏好转向盘力矩的试验数据为依据对模型中的参数进行辨识优化。这样模拟的“路感”虽然不是真正意义上的路感，但是能够有效地消除坑洼、颠簸路面对驾驶员造成的负担，只传递对驾驶员有利的信息，并且也在一定程度上反映升高车的实时行驶状态和路面信息。此外充分考虑驾驶员偏好转向盘力矩能够更好地满足驾驶员的需求。因此，本文通过对SBW系统路感模拟技术的研究，对于提升国内SBW系统的研发水平具有积极的推动作用。

     该项目的目标是开发一套SBW系统控制器和SBW系统硬件在环仿真平台，并进行硬件在环仿真试验验证SBW系统的性能。利用硬件在环仿真平台对SBW系统的性能进行研究具有投入成本低、开发周期短、试验风险小等优点，同时还能够达到实车试验的效果。此外，通过校企项目合作的形式，有助于提升自主品牌对SBW系统的研发能力。该项目预期达到的技术指标如下：

  （1）系统工作电压12VDC，路感电机最大电流30A，转向电机最大电流60A，工作温度范围：-40℃～+85℃；

  （2）实现路感模拟控制、回正控制以及其他可测量补偿功能，同时具有过热保护、过流保护功能；

  （3）实现转向电机的转角跟随控制、同步回正控制。同时具有过热保护、过流保护功能；

  （4）具备路感电机控制器与转向电机控制器之间信号的实时通讯功能；

  （5）具备故障检测、故障代码显示功能，以及相应的故障保护措施；

  （6）满足以下标准ISO7637-2、ISO7637-3及电源类的试验；

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     本文研究内容: （1）结合SBW系统的结构和工作原理，在Simulink中建立SBW系统的动力学模型，并利用CarSim软件建立整车模型。从而完成SBW系统的CarSim-Simulink联合仿真模型。

  （2）通过考察转向盘力矩特性的影响因素，建立了转向盘力矩模型。同时，利于驾驶员偏好转向盘力矩的试验数据对模型中的参数进行辨识。采用路感电机的电流闭环控制策略对路感进行模拟，并针对不同试验工况进行仿真分析来验证所提出的转向盘力矩模型的有效性。

  （3）分析转向系统的角传动比对升高车转向特性的影响，以横摆角速度增益不变为原则设计可变角传动比。并对变角传动比进行修正，通过仿真分析验证变角传动比设计的合理性。

 （4）根据路感模拟控制系统的功能要求，以MC9S12XS128为主控芯片设计路感模拟控制器。并将路感模拟控制策略转换成单片机可处理的C语言，完成控制程序的编写和调试工作。

  （5）讨论并拟定了SBW系统硬件在环仿真平台的方案，完成仿真平台的加工和搭建工作。同时，通过硬件在环仿真试验对路感模拟控制器的功能进行了验证，结果表明本文所提出的路感模拟方法在不同工况下均能够给驾驶员提供良好的路感。

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