中山 ##  阜沙镇、小榄镇、东升镇##  升高车出租        基于ADMAS的升高车臂架系统仿真分析与铰点优化      1ADMAS软件简介虚拟样机技术研究的是机械系统的运动学和动力学分析，得到各构件在某时的位置、速度和加速度等各项参数。目前应用最多的商业软件是由美国MDI公司开发的动力学计算分析软件ADMAS。可以很便利的运用该软件进行运动学和动力学分析，同时其又具有多种接口和开放的程序结构，可以进行二次开发。ADMAS具有很多不同的模块，功能非常完善，经常用到的主要有用户界面（View）、求解器（Solver）、后处理模块（Postprocessor）。

     1导入模型本文在建模软件Pro/E中建立了升高车臂架结构的三维实体模型，但其格式不能直接用ADMAS打开，因此需要先将模型在Pro/E中保存为“.x_t”格式，这时ADMAS就可以识别模型并将其打开，模型就可成功导入。导入后的模型要重新设置材料属性等信息。

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     2添加约束导入的模型,  保留了原模型构件的质心位置、转动惯量等属性信息，但零件间的装配关系和各构件间的约束关系失效，因此需要我们根据构件的运动情况重新设置运动副和驱动副，使之成为一个整体。ADMAS/View中提供了多种不同的约束类型，常用到的主要有常用固定铰(Fixed)，旋转副(Revolute)，球铰(Spherical)，平移副(Translational)等运动约束。根据升高车臂架系统实际工作情况，为其添加相应的约束。在回转平台与地面间添加固定副，在各臂间的铰接处以及液压缸与臂体的铰接处添加转动副，在油缸缸筒与活塞杆间添加移动副，建立的臂架虚拟样机模型。

     3添加驱动,  升高车臂架系统各臂之间相互铰接在一起，由各液压缸提供驱动，通过液压缸的伸缩变化实现举升运动，臂架液压缸在工作时主要有:启动加速一保持匀速一制动减速共四个阶段，STEP函数是阶跃函数，可以较真实的反映液压缸运动过程中位移，速度，加速度等的变化情况。因此设置液压缸驱动时选用STEP函数。STEP阶跃函数的形式为：h=STEP(x:x0,h0,xl,h1)。其中x是自变量，一般是时间及其函数；x0是函数自变量的开始值，可以是常数或者函数等；xl是函数自变量的结束值，可以是常数或者函数等；h0是STEP函数初始值，在此是指液压缸位移；h1是函数的结束值，在此同样是指液压缸位移。 臂架结构的工作过程有四个阶段:上臂举升到与中臂平齐处、中臂举升、下臂举升到最大工作角度、中臂继续举升到最大工作高度。分别为各个液压缸添加STEP位移驱动函数，下臂液压缸驱动：STEP(time,40,0,60,1000)；中臂液压缸驱动：STEP(time,20,0,40,750)+STEP(time,60,0,80,550)；上臂液压缸驱动：STEP(time,0,0,20,400)。

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