液压马达液压马达模型由流量损失和机械损失来确定，液压马达的出口流速由液压马达的排量、轴的转速、进口压力和冲击损失来确定。选用液压马达的最大排量为200mL/r，采用电比例控制。在升高车起步时为了保证升高车具有大的输出扭矩，液压马达设定为最大排量。负载部分负载部分比较复杂，除了考虑液压元件的转动惯量和阻尼系数外，还要考虑升高车轮毂和轮胎转化到液压马达轴上的转动惯量。负载传递的简化模型，Jm、Bm分别为液压马达的转动惯量和黏性阻尼系数，JL、BL分别为负载轴上的转动惯量和黏性阻尼系数，θm、θL分别为液压马达和负载轴转过的角度。本文设定负载的等效转动惯量和负载的等效黏性阻尼系数分别为0．2kg·m2和0．3N·m/。液压传动升高车从发动机的怠速状态开始起步，设定发动机的转速为700r/min，根据所建立的模型进行仿真，对影响液压传动升高车单边行驶驱动液压系统起步压力的因素进行仿真分析。

    升高车出租 增城升高车出租 增城升高车出租公司  行驶阻力对液压系统起步压力的影响    仿真时液压泵的排量设定为满排量的25%，研究行驶阻力对起步压力的影响。水平路面液压系统的起步压力变化曲线，30%坡度路面时液压系统的起步压力变化曲线。通过比较可以发现，行驶阻力越大，液压传动升高车在起步时造成的液压冲击越大，液压系统的起步压力也越大。液压泵的排量变化对液压系统起步压力的影响.  液压泵零排量起步时液压系统起步压力曲线，起步时让液压泵的排量从零排量逐渐增大到满排量的25%。曲线相比，起步压力的变化比较平稳，产生的液压冲击比较小。液压泵零排量起步时液压系统起步压力曲线.排量的变化时间对液压系统起步压力的影响在起步的过程中，缩短液压泵排量变化的时间，对液压系统的起步压力有一定的影响。把液压泵的排量从零排量到满排量的25%变化时间从5s缩短为3s。对比曲线可知，液压系统的起步压力没有发生变化，只是缩短了液压系统起步压力变化的时间。排量变化时间对液压系统起步压力的影响曲线

     液压泵由零排量起步，将发动机的转速由700r/min调到900r/min，液压系统起步压力曲线。可以看到，当发动机的转速提高时，会引起液压系统峰值压力的变化，但变化量不是很大，比起液压泵排量变化对液压系统起步压力的影响可忽略不计。起步控制策略.  发动机和液压泵的匹配为了在行驶过程中不会使发动机熄火，并且能让发动机工作在最佳的状态，根据发动机的外特性对液压泵的排量进行控制，当发动机的负荷率为90%时，发动机的油耗情况最佳，所以，根据发动机台架试验测得的发动机外特性数据，用最小二乘法得出发动机的输出扭矩Me和转速n的关系:   发动机在不同转速下的输出扭矩。发动机的怠速，发动机最大输出扭矩时的转速，发动机最大输出功率时的转速。考虑发动机的经济性，将液压泵在每一个转速下的最大排量控制为    液压泵的排量;Δp为液压泵的出口压差。液压泵的最大排量控制曲线曲线1-2-3变化。起步控制策略根据仿真的结果，为了让升高车能够比较平稳地起步，同时又能满足起步时所需大扭矩的条件，起步时控制液压马达的排量为最大。根据发动机的转速和起步压力来控制液压泵的排量，在起步时液压泵的排量从零排量连续增大到发动机转速下的最大值，沿曲线1'-2-3来控制液压泵的排量，既保证了起步压力的平稳变化又能满足发动机的经济性。

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